[实用新型]一种自主移动植株精准喷药机器人

权利要求书

1.一种自主移动植株精准喷药机器人，用于植株喷药，其特征在于，其包括：

下层支架，其为中空架构；

上层支架，焊接在所述下层支架顶部；

四个电动轮，矩形阵列在所述下层支架底部；

储药箱，安装在所述上层支架上；

药液喷洒组件，包括药泵和喷头，所述喷头通过输药管与所述储药箱连接，所述药泵设置在所述输药管上；

并联机构，安装在所述上层支架底部且位于所述下层支架的中空架构内，其末端固定有所述喷头，用于驱动所述喷头移动；

控制器，与所述电动轮、所述药泵和所述并联机构电性连接。

2.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述并联机构包括动平台、静平台、伺服舵机和连杆，所述喷头安装在所述动平台上，所述静平台固定安装在所述上层支架底部，所述连杆的两端分别与所述静平台铰接和通过球头铰与所述动平台连接，所述伺服舵机安装在所述静平台底部，所述伺服舵机用于驱动所述连杆摆动。

3.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述自主移动植株精准喷药机器人还包括视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述上层支架底部，所述视觉传感器用于采集图像信息，所述视觉传感器与所述控制器电性连接，所述控制器用于根据所述图像信息识别判断待喷药植株是否在所述并联机构下方。

4.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述上层支架为中空架构，所述上层支架顶部可拆卸安装有多个间隔设置的固定板。

5.根据权利要求4所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述固定板的数量为2-4个。

6.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述药液喷洒组件的数量为2-4个，所述并联机构的结构为2-4个，所述药液喷洒组件的数量与所述并联机构的数量相同。

7.根据权利要求6所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述并联机构的数量为2个，所述并联机构对称安装在所述上层支架底部，所述并联机构的设置方向与所述自主移动植株精准喷药机器人的直线行进方向垂直。

8.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述储药箱顶部设有旋盖。

9.根据权利要求3所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述自主移动植株精准喷药机器人还包括直流蓄电池和逆变器，所述直流蓄电池与所述电动轮、所述药泵、所述视觉传感器和控制器电性连接，所述直流蓄电池通过所述逆变器与所述并联机构电性连接。

10.根据权利要求1所述的自主移动植株精准喷药机器人，其特征在于，所述自主移动植株精准喷药机器人还包括悬挂机构，所述下层支架通过所述悬挂机构与所述电动轮连接。