[实用新型]一种用于深海机器人的直线运动装置

权利要求书

1.一种用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：包括第一电机(2)、第二电机(5)、差速器(1)、传动轴(4)、传动箱(6)和直线驱动组件(3)，其中差速器(1)内部设有行星齿轮组件(101)和传动齿轮组件，所述行星齿轮组件(101)包括齿圈(1011)、行星齿轮(1012)和中间齿轮(1013)，且行星齿轮(1012)沿着圆周方向均布于所述齿圈(1011)和中间齿轮(1013)之间，第一电机(2)与所述齿圈(1011)同轴连接，所述第二电机(5)通过一个第二动力输入轴(103)与所述中间齿轮(1013)同轴连接,所述传动齿轮组件起始端的主动齿轮(107)套装于所述第二动力输入轴(103)上，所述主动齿轮(107)外缘设有连杆轴(1071)，任一行星齿轮(1012)套装于所述连杆轴(1071)上，所述传动齿轮组件末端的第二锥齿轮(111)套装于所述传动轴(4)上，所述传动轴(4)两端均设有传动箱(6)，且直线驱动组件(3)分别安装于对应侧的传动箱(6)上，两个直线驱动组件(3)通过所述传动轴(4)驱动同步伸缩，且所述传动轴(4)通过两侧的传动箱(6)传递力矩。

2.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述差速器(1)包括差速箱体(106)，且所述差速箱体(106)一侧设有第一动力输入轴(104)，另一侧设有第二动力输入轴(103)，其中第一动力输入轴(104)一端与所述第一电机(2)同轴连接，另一端与所述齿圈(1011)同轴连接，第二动力输入轴(103)一端与所述第二电机(5)同轴连接，另一端与所述中间齿轮(1013)同轴连接，所述第一动力输入轴(104)上设有第一制动器(105)，所述第二动力输入轴(103)上设有第二制动器(102)。

3.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述传动齿轮组件包括主动齿轮(107)、传动齿轮(108)、从动齿轮(109)、第一锥齿轮(110)和第二锥齿轮(111)，其中主动齿轮(107)、传动齿轮(108)、从动齿轮(109)依次啮合，从动齿轮(109)与第一锥齿轮(110)同轴连接，第一锥齿轮(110)与第二锥齿轮(111)啮合。

4.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述直线驱动组件(3)包括驱动丝杠(301)、内活塞杆(306)、内缸筒(307)、外活塞杆(308)和外缸筒(309)，其中驱动丝杠(301)设于内活塞杆(306)中，且所述内活塞杆(306)内部设有丝母(305)套装于所述驱动丝杠(301)上，所述内活塞杆(306)设于内缸筒(307)中，所述内缸筒(307)设于所述外活塞杆(308)中，且所述外活塞杆(308)上端与所述内活塞杆(306)上端固连，所述外活塞杆(308)设于外缸筒(309)中，且所述内缸筒(307)和外缸筒(309)下端均设于所述传动箱(6)的箱体(604)上，所述驱动丝杠(301)下端伸入至所述传动箱(6)并与设于所述传动箱(6)内部的传动组件连接，所述驱动丝杠(301)通过所述传动轴(4)驱动旋转，且所述传动轴(4)通过所述传动组件传递转矩。

5.根据权利要求4所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述驱动丝杠(301)上端设有活塞块(304)，且所述活塞块(304)与内活塞杆(306)之间以及所述内活塞杆(306)与内缸筒(307)之间均设有动密封圈(311)，所述传动箱(6)的箱体(604)内部设有密封容置腔，且所述密封容置腔与所述内缸筒(307)内部相通，所述传动组件设于所述密封容置腔中，所述箱体(604)一侧设有注油口(603)与所述密封容置腔相通。

6.根据权利要求5所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述内活塞杆(306)上端设有通孔，所述内缸筒(307)上端设有排气阀(310)，所述外缸筒(309)上端设有排气口。