[实用新型]机器人

权利要求书

1.机器人，其特征在于，包括：

行走机构(1)；

除渣装置(2)，包括除渣机械臂(21)和除渣机构(22)，所述除渣机械臂(21)安装于所述行走机构(1)上，所述除渣机构(22)安装于所述除渣机械臂(21)的自由端；及

清根装置(3)，包括清根机械臂(31)和清根机构(32)，所述清根机械臂(31)安装于所述行走机构(1)上，所述清根机构(32)安装于所述清根机械臂(31)的自由端，所述清根机构(32)的运行轨迹和所述除渣机构(22)的运行轨迹相一致。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述清根装置(3)和所述除渣装置(2)由所述行走机构(1)的头部向尾部方向依次设置，所述清根机械臂(31)和所述除渣机械臂(21)向着所述行走机构(1)的同一侧延伸。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述除渣机械臂(21)和所述清根机械臂(31)均为连杆机构。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述连杆机构包括：

架体(41)，设置于所述行走机构(1)上，所述架体(41)上转动设有第一旋转臂(411)，所述第一旋转臂(411)由驱动装置(5)驱动；所述连杆机构还包括：

第一主臂(42)、第二主臂(43)、驱动连杆(44)以及连杆组件(45)，所述连杆组件(45)包括连接件(451)、第一连杆(452)和第二连杆(453)；

所述第一主臂(42)的一端铰接于所述架体(41)上，且所述第一主臂(42)由所述驱动装置(5)驱动，所述第一主臂(42)的另一端与所述第二主臂(43)铰接，且所述第二主臂(43)的与所述第一主臂(42)铰接的一端延伸出第一辅助臂(431)，所述第二主臂(43)的未与所述第一主臂(42)铰接的一端铰接于固定座(46)；

所述驱动连杆(44)的两端分别铰接于所述第一旋转臂(411)和所述第一辅助臂(431)，所述第一主臂(42)、所述第一辅助臂(431)、所述驱动连杆(44)和所述第一旋转臂(411)依次连接成一个平行四边形机构；

所述第一主臂(42)与所述第二主臂(43)铰接部一侧铰接设有所述连接件(451)，所述连接件(451)的两端分别设有第一连接臂(4511)与第二连接臂(4512)，所述第一连杆(452)的两端分别铰接于所述第一连接臂(4511)和所述架体(41)，所述第一主臂(42)、所述第一连接臂(4511)、所述第一连杆(452)与所述架体(41)依次连接成一个平行四边形机构；

所述第二连杆(453)两端分别铰接于所述第二连接臂(4512)与所述固定座(46)，所述第二主臂(43)、所述第二连接臂(4512)、所述第二连杆(453)和所述固定座(46)依次连接成一个平行四边形机构。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一主臂(42)与所述第二主臂(43)铰接部的另一侧铰接设有一组所述连杆组件(45)，两组所述连杆组件(45)关于所述第一主臂(42)和所述第二主臂(43)对称设置。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述驱动装置(5)包括：

驱动电机(51)，设置于所述架体(41)上；及

传动组件(52)，包括主动轮(521)、从动轮(522)和传送带(523)，所述主动轮(521)设置于所述驱动电机(51)的输出端，所述从动轮(522)转动设置于所述架体(41)上，并带动所述第一旋转臂(411)和所述第一主臂(42)转动，所述传送带(523)套设于所述主动轮(521)和所述从动轮(522)。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述主动轮(521)、所述从动轮(522)均为链轮结构，所述传送带(523)为链条，所述主动轮(521)和所述从动轮(522)与所述链条相啮合。