[实用新型]一种应用于配液机的仿真机械手装置

权利要求书

1.一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：包括：

旋转架(1)，两端分设有安瓿瓶夹爪(5)和西林瓶夹爪(6)，用于旋转后按需对接实现针剂药瓶的夹持；

第一电机(2)，用于控制所述旋转架(1)旋转；

旋转板(3)，位于所述旋转架(1)前侧，所述旋转板(3)上竖向滑动连接有注射器操作器(7)，用于携带注射器，并在所述旋转板(3)旋转后按需对接所述安瓿瓶夹爪(5)和所述西林瓶夹爪(6)，对安瓿瓶和西林瓶内的药液进行抽取后注入溶媒袋内；

第二电机(4)，固定于所述旋转架(1)上，用于控制所述旋转板(3)旋转；

所述注射器操作器(7)上的注射器的针头与安瓿瓶夹爪(5)偏心设置，所述旋转架(1)上设置有控制所述安瓿瓶夹爪(5)缓慢转动的旋转电机(11)；

所述旋转电机(11)带动所述安瓿瓶夹爪(5)转动预定角度，所述安瓿瓶夹爪(5)中心线与注射器的针头中心线在预定空间点重合，缓慢转动所述旋转架(1)，实现注射器模仿人工倾斜抽吸药瓶内药液的动作。

2.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述安瓿瓶夹爪(5)包括：

第一基座(51)，固定于所述旋转电机(11)的机轴上；

一对第一夹爪(52)，相向滑动连接于所述第一基座(51)，且相对的一侧均设置有供安瓿瓶嵌入的呈V形设置的槽口，一对所述第一夹爪(52)用于相互靠近时夹持安瓿瓶，用于相互远离时松开安瓿瓶；

一对所述第一夹爪(52)的下端均向下延伸设置有第一导向板(54)，V形设置的槽口竖直延伸至所述第一导向板(54)的下端面；

第一驱动源(53)，用于控制一对所述第一夹爪(52)相互靠近或远离。

3.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述西林瓶夹爪(6)包括：

第二基座(61)，设置于所述旋转架(1)上；

一对第二夹爪(62)，相向滑动连接于所述第二基座(61)，相对的一侧均设置有圆弧形的凸台，所述凸台用于夹持西林瓶的瓶颈位置，一对所述第二夹爪(62)用于相互靠近时夹持安瓿瓶，用于相互远离时松开安瓿瓶；

一对所述第二夹爪(62)的下端均向下延伸设置有第二导向板(64)，所述第二导向板(64)相对的一侧设置有圆弧形凹面，形成用于容纳西林瓶的容纳空间；

第二驱动源(63)，用于控制一对所述第二夹爪(62)相互靠近或远离。

4.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述西林瓶夹爪(6)前后滑动连接于所述旋转架(1)，用于在注射器向溶媒袋内注射药液时向后滑移避让注射器，供注射器与溶媒袋对接。

5.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述注射器操作器(7)包括：

安装板(71)，位于所述旋转板(3)前侧，所述安装板(71)表面固定设置有针筒夹爪(74)、针头夹爪(75)以及滑动设置的活塞柄夹爪(76)，所述针筒夹爪(74)用于夹持固定针筒，所述针头夹爪(75)用于夹持针头与针筒的连接端，所述活塞柄夹爪(76)用于夹持活塞柄的尾部；

第一驱动件(72)，固定于所述安装板(71)上，用于控制所述活塞柄夹爪(76)滑动，实现药液的抽吸和注射；

第二驱动件(73)，固定于所述旋转板(3)上，用于控制安装板(71)竖向运动。