[实用新型]一种机器人抓手结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人抓手结构，其特征在于，至少包括：第一安装架、第二安装架、夹持件和连接臂，所述第一安装架设置于待抓取物上，所述第二安装架与所述连接臂连接，所述夹持件连接所述第一安装架和所述第二安装架。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手结构，其特征在于，夹持件包括：至少两组动力件和至少两个夹持臂，所述动力件与所述夹持臂连接，所述夹持臂的两臂分别与所述第一安装架和所述第二安装架连接。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手结构，其特征在于，所述夹持臂为Π字形。

4.根据权利要求2所述的机器人抓手结构，其特征在于，所述动力件包括：气缸或液压缸。

5.根据权利要求2至4任一项所述的机器人抓手结构，其特征在于，所述动力件带动所述夹持臂在水平方向上运动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的机器人抓手结构，其特征在于，还包括：定位结构，所述定位结构包括：匹配设置的定位销和定位孔，所述定位孔设置于所述第一安装架上，所述定位销设置于所述第二安装架上。

7.根据权利要求1至4任一项所述的机器人抓手结构，其特征在于，还包括：调姿结构，所述调姿结构与所述连接臂连接。

8.根据权利要求7所述的机器人抓手结构，其特征在于，所述调姿结构包括：X轴水平调位件、Y轴水平调位件、Z轴水平调位件、X轴转动调位件、Y轴转动调位件和/或Z轴转动调位件。

9.根据权利要求1至4任一项所述的机器人抓手结构，其特征在于，所述第一安装架和所述第二安装架之间还设有至少两个限位块。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人抓手结构。