[实用新型]一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置

权利要求书

1.一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置，包括内臂（1）、外臂（2）和垂管（3），其特征在于：所述内臂（1）通过第一驱动关节（4）驱动相对于立柱（5）在水平方向上左右摆动，所述外臂两端分别设有第一回转接头（7）和第二回转接头（8），外臂（2）的第一回转接头（7）一端通过第二驱动关节（6）与内臂（1）连接，第二回转接头（8）一端与垂管（3）连接，所述外臂上还设有外臂升降驱动（9），所述外臂在第二驱动关节（6）驱动下能够左右摆动，在所述外臂升降驱动（9）的驱动下能够上下摆动；所述第一回转接头（7）下端固定一侧设有第一固定板（10），所述第二回转接头（8）靠近垂管（3）一侧的下端设有第二固定板（11），所述第一固定板相对于水平面垂直设置，还包括连杆（12），连杆两端分别与第一固定板和第二固定板铰接，所述外臂、第一固定板、第二固定板和连杆共同形成四边形结构，所述垂管靠近第二回转接头上方设有视觉定位盘（13）。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置，其特征在于：所述定位盘（13）包括立杆（131），所述立杆上设置有不少于两层圆盘（132），圆盘的盘面水平设置，任意一层圆盘的直径大于其上方相邻一层圆盘的直径。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置，其特征在于：所述连杆中间还设有弹性缓冲件（14）。

4.根据权利要求3所述的一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置，其特征在于：所述弹性缓冲件包括外筒（141），所述外筒两端分别设有中空压帽（142）和螺纹压帽（143），外筒内部设有通过中间挡片（144）从中分隔的两组弹簧（145），所述连杆一段与螺纹压帽连接，另一段通过螺栓（146）与中间挡片连接。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于3D视觉的机械臂式自动鹤管装置，其特征在于：还包括3D视觉装置（15），所述3D视觉装置设置于垂管活动范围的上方。