[实用新型]一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手

权利要求书

1.一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，包括：

机架，包括支撑面和底盘，所述支撑面和所述底盘通过导杆连接；

传动组件，滑动设置在所述导杆上，包括上推盘以及与所述上推盘连接的下推盘，且所述上推盘位于所述下推盘背离所述支撑面一侧，所述下推盘连接有原动件，所述原动件用于推动所述下推盘在所述导杆上滑动；

三组欠驱动手指，铰接于所述底盘，用于夹紧或松开待夹持物体，任一所述欠驱动手指铰接有第五连杆，所述第五连杆背离所述欠驱动手指端部与所述上推盘铰接；

其中，所述下推盘用于推动所述第五连杆运动，所述第五连杆用于推动所述欠驱动手指以所述欠驱动手指和所述底盘铰接点为圆心转动，并同时使三组所述欠驱动手指互相靠拢或分开。

2.根据权利要求1所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述上推盘的数量为三个，三个所述上推盘分别与三个所述第五连杆铰接，任一所述上推盘与所述下推盘之间设置有第三弹性件，且每个所述上推盘均在所述下推盘的推动下独立运动。

3.根据权利要求2所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，任一所述欠驱动手指均包括：

第一指节，用于和所述底盘铰接，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆端部铰接有三孔连杆，所述三孔连杆背离所述第一连杆端部铰接有第二连杆，所述第二连杆与所述三孔连杆铰接后并与所述底盘铰接，所述第一连杆和所述第二连杆两者背离所述三孔连杆的端部分别铰接三角连杆的两个端部；

第二指节，用于和所述第一指节铰接，包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆端部与所述三角连杆的第三个端部铰接，所述第四连杆端部铰接于所述第二连杆与所述三角连杆铰接处；

指尖，用于夹紧待夹持物体，位于所述第二指节背离所述第一指节端部，且所述指尖分别与所述第三连杆和所述第四连杆两者背离所述三角连杆的端部铰接。

4.根据权利要求3所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述指尖和所述第四连杆上设置有第一弹性件，所述第一弹性件用于拉动所述指尖以所述指尖和所述第四连杆铰接点为圆心转动，并为所述指尖朝向所述机架中心线运动提供弹性力。

5.根据权利要求4所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述三角连杆和所述第二连杆上设置第二弹性件，所述第二弹性件用于拉动所述三角连杆以所述三角连杆和所述第二连杆铰接点为圆心转动，并为所述三角连杆提供朝向所述第二连杆转动的弹性力，且所述第二弹性件的弹性力用于抵消部分所述第五连杆推动三组所述欠驱动手指互相靠拢的推力。

6.根据权利要求5所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧，且所述弹簧初始状态为拉伸状态或自然状态。

7.根据权利要求6所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述导杆的数量为三个，三个所述导杆分别贯穿三个所述上推盘，且所述上推盘在所述导杆上滑动，任一所述导杆两端分别与所述支撑面和所述底盘固定连接，且所述导杆分别与所述支撑面和所述底盘垂直设置。

8.根据权利要求7所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述三个所述上推盘组成一个完整的圆盘，任一所述上推盘圆心处设置有弧形部，三个所述弧形部构成圆形通孔，所述圆形通孔内贯穿有固定杆，所述固定杆和所述导杆两者共同用于限位所述上推盘的滑动。

9.根据权利要求8所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，所述上推盘背离所述弧形部的端部设置有铰接键，所述铰接键用于和所述第五连杆铰接，所述第五连杆背离所述铰接键的端部与所述三孔连杆非端部位置铰接，且铰接位置靠近所述第一连杆一侧。

10.根据权利要求1-9任一项所述的基于变胞原理的水下欠驱动机械手，其特征在于，三组所述欠驱动手指呈等边三角形分布在所述底盘上。