[发明专利]一种浮式吊运机器人的防摆控制方法

权利要求书

1.一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于，包括浮动基座（1）以及安装在浮动基座（1）上的三自由度肘型机械臂组件；所述浮动基座（1）顶面中部安装有控制底座（2），控制底座（2）上转动安装有转盘（3），所述三自由度肘型机械臂组件安装在转盘（3）上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂（4）、第二关节臂（5）和第三关节臂（6）；所述第三关节臂（6）末端安装有绳索牵引吊物机构（7），所述绳索牵引吊物机构（7）具有升降绳索（8）以及连接在升降绳索（8）末端的具有吊钩的吊具（9），绳索牵引吊物机构（7）和转盘（3）之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座（1）外围设置有调节浮动基座（1）稳定性的防摇控制组件。

2.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述浮动基座（1）横截面呈椭圆形结构，其纵截面呈上大下小的梯形结构。

3.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述起吊防摆控制组件包括防摆拉绳（12）以及安装在转盘（3）一端的卷绕电机（10），卷绕电机（10）的输出端连接有卷绕轴（11），吊具（9）侧面设置有耳板（13），耳板（13）中部预留有导向孔（14），防摆拉绳（12）一端固定在卷绕轴（11）上，并沿卷绕轴（11）缠绕后其另一端穿过耳板（13）的导向孔（14）固定在绳索牵引吊物机构（7）上，且防摆拉绳（12）靠近绳索牵引吊物机构（7）的一端安装有拉力传感器（15）。

4.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述防摇控制组件包括沿浮动基座（1）前、后、左、右四个方位分别设置在浮动基座（1）外侧面的调压气囊（16），且各调压气囊（16）中部预留有避让空间，用于安装压力检测板（17），各压力检测板（17）固定在浮动基座（1）外侧壁，且其中部嵌装有压力传感器（18）。

5.根据权利要求4所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述防摇控制组件还包括对应各调压气囊（16）位置处分别设置的气泵（19），各气泵（19）的输出端分别通过导气管（20）与对应的调压气囊（16）连通，各导气管（20）上分别安装一个电控阀（21）。

6.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述控制底座（2）内安装有驱动转盘（3）转动的驱动电机。

7.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述第一关节臂（4）固定在转盘（3）上，可随转盘（3）同步转动，所述第二关节臂（5）和第三关节臂（6）可绕其衔接点上下翻转。

8.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述绳索牵引吊物机构（7）为起重机用电动葫芦。

9.根据权利要求1所述的一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，其特征在于：所述控制底座（2）内设置有总控制器，且所述总控制器分别与三自由度肘型机械臂组件、驱动电机、电动葫芦、卷绕电机（10）、气泵（19）、电控阀（21）的控制端连接，所述拉力传感器（15）和压力传感器（18）的输出端连接至总控制器。