[发明专利]一种自动驾驶传感器联合仿真方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供一种自动驾驶传感器联合仿真方法、装置及电子设备。方法包括如下步骤：将仿真场景文件加载到智能驾驶复杂交通场景仿真工具中；根据场景转换模块，利用仿真场景文件形成联合仿真库文件；根据传感器配置模块，获取传感器仿真参数；将传感器仿真参数导入AVX传感器的参数模型；根据联合仿真模块，获得配置文件；将联合仿真库文件和配置文件，放入AVX软件的VRXPERIENCE.SensorSimulator同级目录下；将联合仿真模块的装载接口导入联合仿真库文件和参数模型，将VTD参数同步到AVX，实现同步仿真画面。其目的在于：用来解决现有技术中VTD云仿真不支持激光雷达与毫米波雷达等点云的仿真，且在传感器方面配置要求门槛高，不易上手操作，以及不支持感知仿真的问题。

技术领域

本发明属于自动驾驶云仿真技术领域，具体涉及一种自动驾驶传感器联合仿真方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能化汽车的普及，车辆智能化能力已经成为各汽车厂商的核心卖点之一，汽车智能化的能力水平在用户购买决策中的影响力也越来越高。而采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高，且开放道路测试仍受到法规限制，机端交通条件和场景复线困难，测试安全存在隐患。

目前，自动驾驶仿真测试已经被行业广泛接受，自动驾驶算法测试大约90％通过仿真平台完成。而云仿真是基于云计算背景下产生的新型仿真技术，其中云计算就是将硬件和软件当作资源并以服务的方式提供，用户通过网联按需使用这些服务，无需在本地安装和配置仿真环境，通过网联在远程仿真平台上进行仿真的一种方案。

但是，目前VTD云仿真不支持激光雷达与毫米波雷达等点云的仿真，在传感器方面配置要求门槛高，不易上手操作。而且，在云仿真的前端展示方面，云上基本上是使用的CPU_Based的仿真，没有渲染，没有物理传感器模型，只能实现规控的云仿真，不支持感知仿真。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种自动驾驶传感器联合仿真方法、装置及电子设备，用来解决现有技术中VTD云仿真不支持激光雷达与毫米波雷达等点云的仿真，且在传感器方面配置要求门槛高，不易上手操作，以及不支持感知仿真的问题。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶传感器联合仿真方法，包括：

获取仿真场景文件，将所述仿真场景文件加载到智能驾驶复杂交通场景仿真工具中；

根据场景转换模块，利用所述仿真场景文件形成联合仿真库文件；

根据传感器配置模块，获取传感器仿真参数；

将所述传感器仿真参数导入到面向感知系统的高精度传感器仿真AVX传感器的参数模型；

根据联合仿真模块，获得配置文件AVX_config.json，用于启动模拟工具SensorSimulator仿真模拟器和配置传感器；

将所述联合仿真库文件和所述配置文件AVX_config.json，放入AVX软件的VRXPERIENCE.SensorSimulator同级目录下，用于维持后期所述联合仿真库文件的运行；

将所述联合仿真模块的装载接口导入所述联合仿真库文件和所述参数模型，将VTD参数同步到AVX，实现同步仿真画面。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述获取仿真场景文件，包括：

创建测试用例，并从所述测试用例中获取所述仿真场景文件，其中，所述测试用例包括所述仿真场景文件和测试脚本。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述场景转换模块，利用所述仿真场景文件形成联合仿真库文件，包括：

通过所述VTD导出带贴图的.osgb场景文件和.ive模型文件；