[发明专利]一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器

说明书

本发明公开了一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器，属于仿生机器人技术领域，其包括框架本体；驱动机构固定安装于框架本体上；螺杆传动模组可滑动地安装于框架本体上；螺杆传动模组的输入端与驱动机构驱动连接；推动机构固定连接于框架本体远离驱动机构的一侧，推动机构与螺杆传动模组的输出端驱动连接；驱动机构驱动螺杆传动模组转动；螺杆传动模组将转动转化为线性运动，以驱动推动机构做往复运动；推动机构与水流作用产生推力。本装置操作简单，造价低廉，方便快捷，省时省力，减少了人力物损耗。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器。

背景技术

目前，绝大多数无人机采用的推进方式为螺旋桨式推进器，然而在一些特殊的应用环境下，较高速的螺旋桨对水环境的干扰性过大，同时当无人机应用在水生生物的监视时，普通的推进器容易惊扰水生生物。

发明内容

为了解决上述问题，本发明采取了如下技术方案：

一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器，包括：

框架本体；

驱动机构，所述驱动机构固定安装于所述框架本体上；

螺杆传动模组，所述螺杆传动模组安装于所述框架本体上；所述螺杆传动模组的输入端与所述驱动机构驱动连接；

推动机构，所述推动机构固定连接于所述框架本体远离所述驱动机构的一侧，所述推动机构与所述螺杆传动模组的输出端驱动连接；

所述驱动机构驱动所述螺杆传动模组转动；所述螺杆传动模组将转动转化为线性运动，以驱动所述推动机构做往复运动；所述推动机构与水流作用产生推力。

进一步地，所述框架本体还设置有位移限制装置，所述位移限制装置固定于所述框架本体上，以限制所述螺杆传动模组推进的距离。

进一步地，所述螺杆传动模组的输入端与所述驱动机构之间设置有弹性联轴器。

进一步地，还包括腕主杆，所述腕主杆的第一端与所述螺杆传动模组的输出端固定连接，第二端与所述推动机构驱动连接。

进一步地，所述推动机构包括：

骨架基座，所述骨架基座固定连接于所述框架本体远离所述螺杆传动模组的一侧；所述骨架基座的中心设置有一通孔，以使所述腕主杆穿过；

固定座，所述腕主杆的第二端穿过所述通孔后与所述固定座固定连接；所述固定座上设置有多个呈轴线圆周均匀分布的轴承，所述固定座与所述轴承的外环固定连接；

多组连杆，多组所述连杆与多个所述轴承一一对应设置，所述连杆的第一端与所述轴承内环通过固定杆固定连接；

腕骨架，所述腕骨架的第一端与所述骨架基座转动连接，所述腕骨架的第二端与所述连杆的第二端转动连接；

多个弹性尾翼，多个所述弹性尾翼与所述腕骨架一一对应设置，所述弹性尾翼与所述腕骨架的第二端铰接。

进一步地，所述腕骨架上安装有硅胶薄膜。

进一步地，所述弹性尾翼为柔性结构。

进一步地，所述驱动机构为防水电机。

进一步地，所述连杆与所述弹性尾翼均为6个。

进一步地，所述驱动机构通过弹性固定支撑安装于所述框架本体上。

有益效果：

本装置操作简单，造价低廉，方便快捷，省时省力，减少了人力物损耗。

本装置通过与防水电机相连的螺杆安装固定件，使之整体结构更加稳定。