[发明专利]一种车辆的横向控制方法、装置以及介质

权利要求书

1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆的行驶环境数据确定所述车辆行驶的安全限界；其中所述行驶环境数据为所述车辆上的数据采集设备进行采集；

读取所述车辆的状态，所述状态包括车速、所述车辆各轴转角；

根据所述车辆的状态获取所述车辆的预期轨迹；

若所述预期轨迹超出所述安全限界，则控制所述车辆进行转向。

2.根据权利要求1所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，所述车辆包括多节车厢；

所述若所述预期轨迹超出所述安全限界，则控制所述车辆进行转向包括：

控制所述车辆的首轴与所述车辆的虚拟迹线的偏移量归零。

3.根据权利要求2所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的首轴与所述车辆的虚拟迹线的偏移量归零之后，还包括：

若所述预期轨迹仍超出所述安全限界，则控制所述车辆的后轴转角直至所述车辆回到安全运行轨迹。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，所述行驶环境数据包括：所述车辆与车道线的距离或者所述车辆与路边障碍物的距离。

5.根据权利要求4所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，还包括：

全程记录所述车辆的行驶轨迹和控制状态，以便于优化所述车辆的控制算法。

6.根据权利要求5所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，所述数据采集设备至少包括以下之一：摄像头、激光雷达装置、毫米波雷达、超声波雷达、红外设备以及磁感应设备。

7.根据权利要求3所述的车辆的横向控制方法，其特征在于，所述车辆的多节车厢通过铰接盘进行连接；

所述状态还包括：铰接角度。

8.一种车辆的横向控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据车辆的行驶环境数据确定所述车辆行驶的安全限界；其中所述行驶环境数据为所述车辆上的数据采集设备进行采集；

读取模块，用于读取所述车辆的状态，所述状态包括车速、所述车辆各轴转角；

获取模块，用于根据所述车辆的状态获取所述车辆的预期轨迹；

控制模块，用于若所述预期轨迹超出所述安全限界，则控制所述车辆进行转向。

9.一种车辆的横向控制装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的横向控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的横向控制方法的步骤。