[发明专利]目标检测与速度预测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测与速度预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取三维点云数据；

对所述三维点云数据中三维点云进行局部特征与全局特征的编码得到编码特征，基于所述编码特征生成所述三维点云的三维点云特征；

根据目标三维框中心点在热力图上的投影点确定同一目标的所述三维点云特征，对所述同一目标的所述三维点云特征进行检测框回归得到三维检测框，利用所述三维检测框检测所述目标的实际类别，并基于相邻探测时刻的三维检测框的中心点位置预测所述目标的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述三维检测框检测所述目标的实际类别之前，还包括：

获取所述热力图上三维检测框的顶点与中心点投影；

对所述顶点与中心点投影对应的三维点云特征进行多层感知融合，输出修正后的三维检测框。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标三维框中心点在热力图上的投影点确定同一目标的所述三维点云特征，包括：

获取三维点云在所述热力图上的投影坐标；

根据所述三维点云的投影坐标计算高斯核半径；

根据所述三维点云的投影坐标、所述中心点的投影坐标和所述高斯核半径计算所述三维点云投影点的真值，将所述真值大于预设值对应高斯核半径范围内的三维点云特征划分为同一目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相邻探测时刻的三维检测框的中心点位置预测所述目标的速度，包括：

获取相邻探测时刻的三维检测框的中心点坐标；

根据相邻中心点坐标计算所述目标的运动距离，根据所述运动距离和相邻探测时刻之间的时长计算所述目标的速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云数据中三维点云进行局部特征与全局特征的编码得到编码特征，包括：

对所述三维点云数据进行空间体素化，并在每个体素内采样相同点云；

利用全卷积网络提取每个体素内所有点云的局部特征，并对每个体素内所有点云的局部特征逐点进行最大值池化，得到每个体素的全局特征；

将每个体素的全局特征与体素内每个局部特征进行拼接，得到所述编码特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在每个体素内采样相同点云，包括：

识别所述每个体素内点云的实际数量；

若所述实际数量大于预设数量，则在所述体素内随机采样所述预设数量的点云，否则对所述体素内通过线性插值采样预设数量的点云。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，采样得到的点云由所述点云的原始坐标、所述点云与所述体素中心点的偏移坐标和所述点云的反射强度表示。

8.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，在基于所述编码特征生成所述三维点云的三维点云特征之前，还包括：

对所述编码特征进行局部特征与全局特征的编码得到新编码特征。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述编码特征生成所述三维点云的三维点云特征，包括：

将所述编码特征映射至三维空间网络，得到四维特征；

对所述四维特征进行三维卷积，并对同一高度上的特征进行叠加，得到所述三维点云特征。

10.一种目标检测与速度预测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取三维点云数据；

生成模块，用于对所述三维点云数据中三维点云进行局部特征与全局特征的编码得到编码特征，基于所述编码特征生成所述三维点云的三维点云特征；

预测模块，用于根据目标三维框中心点在热力图上的投影点确定同一目标的所述三维点云特征，对所述同一目标的所述三维点云特征进行检测框回归得到三维检测框，利用所述三维检测框检测所述目标的实际类别，并基于相邻探测时刻的三维检测框的中心点位置预测所述目标的速度。