[发明专利]管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人，包括机架、多个行走组件、驱动器和多个传动组件，所述行走组件设于所述机架，且多个所述行走组件沿着所述机架的周向间隔布置，所述行走组件与所述机架的间距可调以适应不同的管道内径；所述驱动器设于所述机架，多个所述传动组件一一对应地连接在多个行走组件和驱动器之间，以供驱动器同时驱动多个行走组件同步运动。本发明实施例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人可以在多个驱动组件的作用下在孔管中行进，以探测孔管内的各种信息，管道机器人的多个驱动组件分别与孔管的内壁相接触以支撑并驱动管道机器人在管道中移动，相关技术中的管道机器人的行走一致性较差。

发明内容

本发明是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识做出的：

相关技术中的管道机器人的多个驱动组件分别由相对独立的动力源驱动，多个相对独立的动力源的一致性较差，导致多个驱动组件的动作一致性较低，从而降低了管道机器人的一致性。

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种管道机器人，该管道机器人具有行走一致性较高的优点。

本发明实施例的管道机器人包括机架；多个行走组件，所述行走组件设于所述机架，且多个所述行走组件沿着所述机架的周向间隔布置，所述行走组件与所述机架的间距可调以适应不同的管道内径；驱动器和多个传动组件，所述驱动器设于所述机架，多个所述传动组件一一对应地连接在多个行走组件和驱动器之间，以供驱动器同时驱动多个行走组件同步运动。

本发明实施例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。

在一些实施例中，所述驱动器包括输出轴，所述输出轴相对于所述机架可转动，所述传动组件包括第一锥齿轮、传动轴和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述输出轴啮合，所述传动轴的一端与所述第一锥齿轮相连，所述第二锥齿轮与所述传动轴的另一端止转装配且可沿着所述传动轴的轴向滑移，所述第二锥齿轮与所述行走组件的驱动轮啮合以驱动所述行走组件运动。

在一些实施例中，所述管道机器人包括弹性件、多个第一臂和多个第二臂，多个所述第一臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第一臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，多个所述第二臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第二臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，且所述弹性件撑顶在多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂的第二端之间以实现多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂第二端的间距调整。

在一些实施例中，所述行走组件与所述机架之间具有最大间距，所述第一臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90°，所述第二臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90°。

在一些实施例中，所述管道机器人包括第一环和第二环，所述第一环可滑移的套设于所述机架的外周侧，多个所述第一臂的第二端与所述第一环可转动地相连，所述第二环可滑移的套设于所述机架的外周侧，多个所述第二臂的第二端与所述第二环可转动地相连，所述弹性件套设于所述机架的外周侧，且所述弹性件作用在所述第一环和所述第二环之间。

在一些实施例中，所述行走组件包括支架、第一履带和第二履带，所述第一履带和所述第二履带平行间隔布置，所述支架连接在所述第一履带和所述第二履带之间，所述第一臂和所述第二臂与所述支架可转动地相连，所述驱动轮可转动地设于所述支架并用于驱动所述第一履带和所述第二履带转动。

在一些实施例中，所述第二锥齿轮与所述第一履带和所述第二履带中任意一者的驱动轮相连，所述第一履带和所述第二履带相连以使所述第一履带和所述第二履带同步运动。

在一些实施例中，所述行走组件包括导向杆，所述导向杆沿着所述机架的径向延伸，所述导向杆与所述机架相连，且所述导向杆与所述支架沿着所述导向杆的轴向可滑移的装配。