[发明专利]基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法，其特征在于，所述方法应用于矿山场景，所述方法包括：

形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；

无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据所述行驶轨迹生成的安全图层及用于表征所述目标区域中路面颠簸度的语义图层；所述安全图层对应的区域包括所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域，所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域和所述车身距离道路边界的安全距离内的区域，或者所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域和所述车身距离作业区域边界的安全距离内的区域；所述语义图层包括区域类型，所述区域类型包括坑、鼓包或颠簸；

至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业，包括：

在所述无人驾驶车辆基于所述行驶轨迹行驶到所述语义图层对应的区域时，获取所述区域的区域类型；

根据所述区域类型控制所述无人驾驶车辆的行驶速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业，包括：

在所述无人驾驶车辆基于所述行驶轨迹在所述安全图层范围内对应的区域行驶时，通过车身上的感知装置进行环境识别；

在所述环境识别的结果包括第一类识别结果时，基于所述第一类识别结果进行行驶；所述第一类识别结果包括交通对象识别结果；

在所述环境识别的结果包括第二类识别结果时，将所述第二类识别结果排除；所述第二类识别结果包括自然对象识别结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一类识别结果包括作业车辆、墙体或路障。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二类识别结果包括雨、雪或灰尘。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知装置包括激光雷达、毫米波雷达或摄像头。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有人驾驶车辆为人工驾驶车辆、人工遥控车辆或者需要人工临时介入操控的无人驾驶车辆。

8.根据权利要求1~7任一所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆通过云平台、近场通信技术或者短程通讯技术获取所述有人驾驶数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆从云平台获取的数据经过了云平台的处理。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云平台的处理包括对所述有人驾驶数据进行优化、筛选或整合。

11.一种基于有人驾驶的无人驾驶作业装置，其特征在于，所述装置应用于矿山场景，所述装置包括：

编组模块，用于形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；

有人驾驶数据获取模块，用于获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据所述行驶轨迹生成的安全图层及用于表征所述目标区域中路面颠簸度的语义图层；所述安全图层对应的区域包括所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域，所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域和所述车身距离道路边界的安全距离内的区域，或者所述有人驾驶车辆的车身覆盖的区域和所述车身距离作业区域边界的安全距离内的区域；所述语义图层包括区域类型，所述区域类型包括坑、鼓包或颠簸；

作业模块，用于至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业。