[发明专利]执行至少半自动的交通工具功能的驾驶辅助装置和方法

权利要求书

1.一种用于根据待评估的行驶路程(106)通过驾驶辅助装置执行交通工具的至少半自动的交通工具功能的方法，交通工具功能尤其是驾驶功能，其包括计算机实施的方法步骤：

-提供由在至少一个已知行驶路程(10,84)方面的路程数据(18)构成的多个聚类，其中，聚类根据预定的几何参数将路程数据分段地分组；

-提供尤其通过传感器装置检测的走向数据，其指明待评估的行驶路程(106)的走向，并将聚类(18)应用于走向数据，以便将待评估的行驶路程(106)划分为与聚类(18)相对应的路段(30,36)并由此将聚类(18)分别分配给单个路段(30,36)；

-确定至少一个不确定性变量，其表征关于在至少一个路段(30,36)和分配给该路段(30,36)的聚类(18)之间所进行的分配的不确定性；

-根据不确定性变量确定控制变量，并提供控制变量以执行交通工具功能。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，预定的几何参数包括局部曲线曲率(K)、在行驶方向(12,28,34)上局部曲率方向(K)、局部车道宽度、交通工具轨迹沿行驶路程(10,26,32)到车道边缘的局部距离、交通工具轨迹沿行驶路程(10,26,32)到行车带边缘的局部距离、沿行驶路程(10,26,32)的局部空间路程坐标(X)、交通工具沿行驶路程(10,26,32)的局部速度和/或交通工具沿行驶路程(10,26,32)的局部加速度。

3.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据不确定性变量改变和/或检查用于执行交通工具功能的驾驶辅助装置的交互范围，以确定控制变量。

4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，不确定性变量在未来潜在的行驶路程方面作为待评估的行驶路程被评估。

5.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，驾驶辅助装置使用智能体、尤其强化学习智能体来确定控制变量，其中，智能体适于并且确定用于探查智能体的环境，其中，探查、尤其探查率和/或关于进一步探查的决定根据不确定性变量进行。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，基于不确定性变量评估何时需要探查。

7.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，为了确定待评估行驶路程的确定的路段的不确定性变量，确定在路段方面的走向数据的至少一部分和已分配的聚类(18)的相关性。

8.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，为每个聚类确定聚类重心(24)并且在确定不确定性变量时至少考虑分配给待评估的走向数据的聚类的聚类重心。

9.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，不确定性变量基于相对的间距指标、基于走向数据的至少一部分的布局相对于在通过预定的几何参数构成的特征空间中至少一个聚类重心的布局被确定。

10.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在交通工具的稳定性和/或行驶安全性方面评估交通工具的行驶情况并据此以及根据不确定性变量确定控制变量。

11.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，控制变量对于在用于执行交通工具功能的自适应控制方法中的操纵变量是表征性的。

12.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，驾驶辅助装置使用自学习的模型并根据不确定性变量启动进一步的训练过程。

13.按照权利要求12所述的方法，其特征在于，不能明确地分配给聚类(18)和/或其与所分配的聚类(18)的相关性较低的路程数据和/或走向数据被识别，并且基于识别出的路程数据和/或走向数据执行自学习的模型的进一步的训练过程。