[发明专利]一种三维地图构建方法以及相关设备

权利要求书

1.一种三维地图构建方法，其特征在于，包括：

根据第一三维地图对应的位姿估计信息和/或位姿匹配信息，对所述第一三维地图进行位姿优化，以获得优化后的第一三维地图所对应的多个第一图像中每个第一图像的第一优化位姿，以及，所述优化后的第一三维地图对应的第一评估信息，所述第一评估信息用于评估每个第一图像的第一优化位姿的优化质量；

根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息，从所述多个第一图像中确定目标图像，并确定每个目标图像对应的目标位姿；

根据所述目标图像对应的目标位姿，获得目标三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一评估信息包括所述优化后的第一三维地图中每个第一图像对应的权重。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一评估信息包括所述优化后的第一三维地图对应的特征点匹配信息，所述特征点匹配信息包括所述多个第一图像中的至少一个特征点对应的匹配信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述特征点匹配信息包括第一数值和/或第二数值；

所述第一数值为所述多个第一图像所包含的多个特征点中，在所述优化后的第一三维地图的多个空间点中存在相匹配的空间点的特征点的数量或者比例；

所述第二数值为至少一组第一图像对包含的匹配点对的数量，每一组第一图像对中的两个图像包含于所述多个第一图像中，并且，每一组第一图像对中的匹配点对的数量为相应第一图像对的两个图像之间相匹配的特征点对的数量或者比例。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息，从所述多个第一图像中确定目标图像，并确定每个目标图像对应的目标位姿，包括：

在所述第一评估信息不满足第一预设条件的情况下，根据所述优化后的第一三维地图中每个第一图像对应的权重，从所述多个第一图像中确定多个第二图像，并确定每个第二图像对应的权重；

根据每个第二图像对应的权重，以及每个第二图像对应的第一优化位姿进行位姿优化，以获得每个第二图像对应的更新后的第一优化位姿和关于每个所述更新后的第一优化位姿的第二评估信息，直到所述第二评估信息满足第二预设条件，并根据满足第二预设条件的第二评估信息以及满足第二预设条件的第二评估信息对应的更新后的第一优化位姿，从所述多个第二图像中确定目标图像，并确定每个目标图像对应的目标位姿，其中，所述第二评估信息中包括每个第二图像对应的更新后的权重。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息，从所述多个第一图像中确定目标图像，并确定每个目标图像对应的目标位姿，包括：

在所述第一评估信息满足第一预设条件的情况下，从所述多个第一图像中确定目标图像，并将每个目标图像对应的第一优化位姿确定为相应目标图像的目标位姿。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一评估信息，输出指示信息，所述指示信息用于指示关于建图数据的采集方式；

获取基于所述指示信息而得到的目标建图数据；

所述根据所述目标图像对应的目标位姿，获得目标三维地图，包括：

根据所述目标建图数据和所述目标图像对应的目标位姿，获得目标三维地图。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述位姿估计信息包括全局位姿信息和/或相对位姿信息；

所述全局位姿信息包括第一三维地图对应的多个图像在所述第一三维地图对应的坐标系下的位姿估计信息；

所述相对位姿信息包括至少一组第二图像对中，每一组第二图像对包含的两个图像之间的相对位姿的信息，所述至少一组第二图像对中的图像包含于所述第一三维地图对应的多个图像中。