[发明专利]一种车轮转角控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车轮转角控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；

根据所述车轮期望转角和所述上一车轮实际转角，确定当前控制周期对应的当前转角差值；

基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度；

基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度；

对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度；

基于所述当前目标液压阀门开度对所述液压阀车轮进行控制，获得在当前控制周期输出的当前车轮实际转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：

通过比例积分PI控制器，基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：

基于上一控制周期对应的上一比例参数值和上一积分参数值，确定当前控制周期对应的当前比例参数值和当前积分参数值；

基于上一控制周期对应的第一液压阀门开度、所述当前比例参数值、所述当前积分参数值、所述当前转角差值和上一控制周期对应的上一转角差值，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：

通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：

基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值；

基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角，确定第二参数值；

将所述第一参数值和所述第二参数值输入至模糊控制器中进行模糊化推理和解模糊处理，获得所述模糊控制器输出的当前控制周期对应的第二液压阀门开度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值，包括：

将所述当前转角差值与预设增益之间的乘积结果确定为第一参数值；

所述基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角，确定第二参数值，包括：

将所述当前转角差值与所述车轮期望转角之间的比值结果确定为第二参数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度，包括：

基于所述当前转角差值，确定所述第一液压阀门开度对应的第一权重和所述第二液压阀门开度对应的第二权重；

基于所述第一权重和所述第二权重，对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行加权求和，获得当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度。