[发明专利]一种光电云台自动校准的方法

说明书

本发明属于云台控制技术领域，提供了一种光电云台自动校准的方法，包括以下步骤：初次上电；控制云台旋转，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零；测量标定物的俯仰角和第一方位角；测量标定物的第二方位角；测量标定物的水平角；将俯仰角、第一方位角、第二方位角和水平角写入断电存储器；再次上电；调用断电存储器中的第二方位角和水平角作为云台当前的方位角和俯仰角；调用断电存储器中的第一方位角和俯仰角；根据第一方位角和俯仰角，控制云台转动，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零。本发明的一种光电云台自动校准的方法，大大缩短了云台的标校时间，节省了云台巡检过程中所消耗的电能。

技术领域

本发明涉及云台控制技术领域，具体涉及一种光电云台自动校准的方法。

背景技术

近年来，越来越多的电力远程巡检行业通过在光电云台上设置多个预制位(方位角和俯仰角)进行多点的缺陷识别或远程测温。因光电云台采用太阳能供电，为节省电能降低成本，通常采用间歇工作的方式，光电云台定时进行工作和断电。然而，采用预制位的方式就必须在云台每次加电重启后进行自检，自检需要自动旋转云台触压多个水平和俯仰位置开关，以确定云台方位角和俯仰角零度的位置。在自检过程中，云台旋转时间长达1分钟以上，不仅消耗了大量的电能，提高了供电成本，而且增加了设备的磨损。

目前，降低云台自检所消耗电能的方式主要有两种：

第一种是在完成一次巡检后不断电，只保留较低的励磁电流用于锁定云台的位置，此种方法虽然可以降低一定的功耗，减少一定的电力损耗，但对于24小时工作的巡检系统，耗电量仍然太大。

第二种是在云台断电前将云台的位置信息(方位角和俯仰角)记录在断电存储器中，下次云台启动时不进行自检，直接调用上次的位置信息作为预制位巡检的位置依据。但该方法经常会因断电期间外界风力、震动等外力作用，造成云台位置的偏离，从而影响下次加电启动后的预制位巡检位置的准确度，造成漏检，从而引起安全隐患。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供的一种光电云台自动校准的方法，大大缩短了云台的标校时间，节省了云台巡检过程中所消耗的电能；避免了再次上电时，云台仅依赖于电子罗盘测量的第二方位角以及角度传感器测量的水平角进行校正带来的位置偏离，提高了云台预制位巡检位置的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：

一种光电云台自动校准的方法，包括以下步骤：

初次上电；

控制云台旋转，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零；

测量标定物的俯仰角和第一方位角；

测量标定物的第二方位角；

测量标定物的水平角；

将俯仰角、第一方位角、第二方位角和水平角写入断电存储器；

再次上电；

调用断电存储器中的第二方位角和水平角作为云台当前的方位角和俯仰角；

调用断电存储器中的第一方位角和俯仰角；

根据第一方位角和俯仰角，控制云台转动，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零。

进一步地，所述控制云台旋转，直到云台与标定物中心之间的脱靶量为零，包括以下步骤：

控制云台转动；

检测标定物是否出现在摄像机视场中；

在标定物出现在摄像机视场中时，计算摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量；

判断脱靶量是否为零；