[发明专利]事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法

权利要求书

1.一种事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：构建剩余飞行距离的一致性误差；

步骤二：构建径向相对速度的一致性误差；

步骤三：根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计沿视线方向的制导命令；

步骤四：根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计事件触发机制；

步骤五：根据事件触发机制在触发时间序列上更新制导命令，实现沿视线方向的同时攻击协同制导。

2.根据权利要求1所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤一中，剩余飞行距离的一致性误差其中，i为正整数，j为正整数，i∈[1,N]，j∈[1,N],N为导弹总数，r_j(t)为第j枚导弹和目标之间的相对距离，当导弹可以相互探测到时a_ij＝1，否则a_ij＝0。

3.根据权利要求1所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤二中，径向相对速度的一致性误差v_ri(t)为第i枚导弹的径向相对速度，v_rj(t)为第j枚导弹的径向相对速度。

4.根据权利要求1所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤三中，具体为：

3.1根据剩余飞行距离的一致性误差构建期望的一致性径向相对速度；

3.2根据期望的一致性径向相对速度构建速度跟踪误差；

3.3根据剩余飞行距离的一致性误差、径向相对速度的一致性误差和速度跟踪误差设计沿视线方向的制导命令。

5.根据权利要求4所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤3.1中，期望的一致性径向相对速度为第i枚导弹的期望的一致性径向相对速度，是一个常数。

6.根据权利要求4所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤3.2中，速度跟踪误差

7.根据权利要求4所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤3.3中，沿视线方向的制导命令：

其中，a_Mri(t)为第i枚导弹的沿视线方向的制导命令，r_i(t)为第i枚导弹和目标之间的相对距离，q_εi(t)为第i枚导弹沿视线高低方向的视线角，q_βi(t)为第i枚导弹沿视线方位方向的视线角，α_r1,α_r2,α_r3,α_r4和μ_r均为正常数，b_r和c_r是两个满足b_r/c_r＞2的正奇数，Γ_i(t)为第i枚导弹的剩余飞行距离的一致性误差，t为当前时间，是第i枚导弹离当前时间最近的触发时刻，并且是的下一个触发时刻，Λ_i(t)是第i枚导弹径向相对速度的一致性误差，e_vri(t)为第i枚导弹径向速度跟踪误差，p_r和g_r是两个满足p_r/g_r＞1的正奇数。

8.根据权利要求1所述的事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于：在步骤四中，具体包括：

4.1根据剩余飞行距离的一致性误差、径向相对速度的一致性误差和径向速度跟踪误差构建触发误差；

4.2根据速度跟踪误差和触发误差设计事件触发机制。