[发明专利]一种远程驾驶的视频传输方法、设备及介质

权利要求书

1.一种远程驾驶的视频传输方法，其特征在于，所述方法包括：

通过设置于机器人上方的摄像头矩阵，采集所述机器人的环境图像序列；

将所述环境图像序列进行拼接及排序，以得到所述机器人的环境视频；

将所述环境视频进行编码压缩，以得到传输视频；

通过推流端将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器；

根据接收到的播放请求，通过预先设置的拉流地址以及拉流端，拉取所述传输视频，进行解码播放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器之后，所述方法还包括：

通过所述视频流服务器将所述传输视频转存至数据库；

将所述数据库中的传输视频作为训练集输入至初始脱困模型进行训练，直至所述初始脱困模型的失误率低于预设阈值，以得到所述机器人的自动脱困模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过推流端将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器时，使用基于用户数据报协议的webRTC协议进行视频推送。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过推流端将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器之前，所述方法还包括：

部署视频流服务器，并关闭所述视频流服务器的数据重发机制；

设定所述视频流服务器的数据删除时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像序列进行拼接及排序，以得到所述机器人的环境视频，具体包括：

将所述环境图像序列中的特定场景移除，并将所述摄像头矩阵中预设摄像头拍摄的场景进行拼接，以得到多个中间图像；

按照预设规则，将第一中间图像尺寸缩小，并拼接至第二中间图像的预设区域中；

所述预设规则至少包括预设摄像头编号、拼接规则、中间图像划分规则、预设区域坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的播放请求，通过预先设置的拉流地址以及拉流端，拉取所述传输视频，具体包括：

接收来自多个播放端的播放请求，所述播放请求至少包括所述多个播放端的连接请求以及拉流地址；

待所述连接请求通过验证后，根据所述拉流地址，将所述拉流地址对应的传输视频发送至所述多个播放端；

若所述连接请求未通过验证，或所述拉流地址错误，则返回视频拉取失败提示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头矩阵至少包括两个摄像头，且所述摄像头的拍摄范围之内存在所述机器人的轮廓；所述方法还包括：

接收摄像头调度指令，并根据所述摄像头调度指令，改变所述摄像头矩阵中所述摄像头的拍摄角度。

8.一种远程驾驶的视频传输设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：

通过设置于机器人上方的摄像头矩阵，采集所述机器人的环境图像序列；

将所述环境图像序列进行拼接及排序，以得到所述机器人的环境视频；

将所述环境视频进行编码压缩，以得到传输视频；

通过推流端将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器；

根据接收到的播放请求，通过预先设置的拉流地址以及拉流端，拉取所述传输视频，进行解码播放。

9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

通过设置于机器人上方的摄像头矩阵，采集所述机器人的环境图像序列；

将所述环境图像序列进行拼接及排序，以得到所述机器人的环境视频；

将所述环境视频进行编码压缩，以得到传输视频；

通过推流端将所述传输视频发送至预部署的视频流服务器；

根据接收到的播放请求，通过预先设置的拉流地址以及拉流端，拉取所述传输视频，进行解码播放。