[发明专利]剪刀结构以及采摘机器人

权利要求书

1.一种剪刀结构，其特征在于，包括第一刀体、第二刀体和两个连杆组件；

所述第一刀体与所述第二刀体铰接，所述第二刀体具有朝向所述第一刀体的刃口，两个所述连杆组件分别与所述第一刀体和所述第二刀体连接，两个所述连杆组件能够带动所述第一刀体和所述第二刀体相互靠拢闭合或远离展开，所述第一刀体上形成有第一夹持部，所述第二刀体上形成有第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置；

其中，所述剪刀结构具有闭合状态，在所述闭合状态，所述第一刀体与所述第二刀体接触，所述第一夹持部与所述第二夹持部接触，以将剪切下来的果蔬的梗夹持。

2.根据权利要求1所述的剪刀结构，其特征在于，所述第一夹持部位于所述第一刀体的一侧，所述第二夹持部位于所述第二刀体的一侧，所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一侧形成有多个凹部，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一侧形成有多个凸部，每个所述凸部能够卡入对应所述凹部内。

3.根据权利要求1所述的剪刀结构，其特征在于，所述第二刀体的刃口相对于所述第二夹持部更凸出靠近所述第一刀体，所述第二刀体的刃口与所述第二夹持部间隔设置，所述第一刀体具有位于所述第一夹持部一侧的对接面，所述对接面对应于所述刃口与所述第二夹持部之间的间隔。

4.根据权利要求1所述的剪刀结构，其特征在于，所述第一刀体的第一端形成有铰接部，所述第二刀体的第一端形成有铰接槽，所述铰接部铰接在所述铰接槽内，两个所述连杆组件的第一端分别与所述第一刀体的第一端以及所述第二刀体的第一端连接，所述第一刀体的第二端以及所述第二刀体的第二端均朝向两个所述连杆组件的第二端。

5.根据权利要求1所述的剪刀结构，其特征在于，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部上设置有至少一个第一减重凹槽。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的剪刀结构，其特征在于，所述连杆组件包括第一杆体和第二杆体，所述第一杆体的第一端与所述第二杆体的第一端铰接，所述第一杆体的第二端与所述第一刀体或所述第二刀体连接，所述第二杆体的第二端形成有连接部，所述连接部用于与外部驱动器连接。

7.根据权利要求6所述的剪刀结构，其特征在于，所述连杆组件还包括销钉、固定件、第一轴承和第二轴承，所述第一杆体的第一端开设有第一连接孔，所述第一轴承连接于所述第一连接孔，所述第二杆体的第一端开设有第二连接孔，所述第二轴承连接于所述第二连接孔，所述销钉穿过所述第一轴承和所述第二轴承并与所述固定件连接。

8.根据权利要求6所述的剪刀结构，其特征在于，所述第一杆体和所述第二杆体上均开设有至少一个第二减重凹槽。

9.根据权利要求6所述的剪刀结构，其特征在于，所述第一杆体的第二端的一侧形成有导向凸块，所述导向凸块设置能够推动果蔬的梗向所述第一刀体和所述第二刀体之间移动。

10.一种采摘机器人，其特征在于，包括本体和如权利要求1-9中任一项所述的剪刀结构，所述本体的驱动端与所述剪刀结构的两个连杆组件连接。