[发明专利]多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、为每一个目标航点设置一个虚拟航点；将从XFD飞行起点到飞行终点的所有目标航点按照依次增大的顺序编号；

S2、判断每一枚XFD在当下绝对时间对应的目标航点，将目标航点相同的XFD判定为处于同一段航线；

S3、对于处于同一段航线的XFD，获取各XFD与该段航线目标航点对应的虚拟航点之间的距离，将最小距离对应的XFD飞行速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；

对于处于不同段航线的XFD，将目标航点编号最大、且距离该编号最大目标航点对应的虚拟航点最近的XFD的速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；

其中，第一设定值＜第二设定值。

2.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，步骤S3中，还包括：当远离飞行终点的XFD追赶上目标航点编号最大且距离虚拟航点最近的XFD时，将该XFD的飞行速度降为第一设定值。

3.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述处于同一段航线的XFD还满足以下条件：该段航线对应的目标航点编号值大于设定值。

4.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，所述第一设定值为XFD飞行速度最小值，第二设定值为XFD飞行速度最大值。

5.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，所述第一设定值为30km/h，第二设定值为60km/h。

6.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，还包括：

设定XFD的飞行高度，控制所述XFD按照设定的飞行高度飞行。

7.根据权利要求1～6之一所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，步骤S1之前，还包括：判断是否有大于或等于两枚XFD通过第二个目标航点，若是，则通过第二个目标航点的多枚XFD进入步骤S1。

8.根据权利要求1～6之一所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，所述虚拟航点与对应的目标航点之间的距离为4km。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序，以实现权利要求1～8之一所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令；其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1～8之一所述方法的步骤。