[发明专利]基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法

权利要求书

1.一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，包括上位机、下位机、执行器与转向负载模拟平台，所述的上位机搭载仿真状态监视模块、紧急避障模型搭建模块和车辆动力学仿真模块，所述的下位机包括模型运行模块和DSP控制器，所述的执行器通过联轴器与转向负载模拟平台相连；

所述上位机中的紧急避障模型搭建模块、车辆动力学仿真模块生成的紧急避障模型、车辆动力学模型烧录到下位机中的模型运行模块和DSP控制器中，在模型运行过程中由上位机中的仿真状态监视模块监视车辆动力学模型的车辆运行画面并显示车辆运行参数；

DSP控制器用于接收下位机中的模型运行模块输出的车辆运行参数，运算紧急避障模型并输出控制指令信息至执行器；

所述执行器根据接收到的控制指令信息实现转向负载模拟平台的转向操作，并向DSP控制器和模型运行模块返回转向信息；所述转向负载模拟平台用于在执行器实现转向操作的过程中施加负载阻力。

2.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的DSP控制器采用TMS320F28335芯片。

3.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的模型运行模块采用NIPXI机箱。

4.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的转向负载模拟平台包括平台基座(2)、以及安装在平台基座(2)上的减速器(8)和磁粉制动器(12)；所述的执行器输出轴通过第一联轴器与第一加载轴一端相连接，第一加载轴另一端通过第二联轴器与减速器(8)输入轴相连接，减速器(8)输出轴通过第三联轴器与第二加载轴一端相连接，第二加载轴另一端通过第四联轴器与磁粉制动器(12)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的执行器采用电动循环球转向器，所述的电动循环球转向器输出轴通过第一联轴器与转向负载模拟平台的减速器输入轴连接，电动循环球转向器用于控制转向负载模拟平台的磁粉制动器(12)转动。

6.根据权利要求4所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的第一联轴器采用法兰联轴器，第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器采用梅花联轴器。

7.根据权利要求4所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的第二加载轴通过轴承支架安装在平台基座上。

8.根据权利要求1所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述上位机与下位机中的模型运行模块采用以太网通信，所述下位机中的模型运行模块与DSP控制器采用CAN通信，所述下位机中的DSP控制器、模型运行模块与执行器中的MCU采用CAN通信。

9.根据权利要求1所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的控制指令信息包括整车车速、目标方向盘转向指令角度、工作模式、指令转角有效位、命令系统状态、转向叠加扭矩信号、方向盘目标角速度、CRC校验码；返回转向信息包括执行器中的MCU温度、对中状态、通讯life、故障码、电动转向电机状态、方向盘转角、电机助力扭矩、方向盘反馈角速度、转向盘转矩信号、控制器状态位、系统故障等级。

10.权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台的测试方法，其特征在于，包括：

S1，将紧急避障模型、车辆动力学模型烧录到下位机中；

S2，上位机中的仿真状态监视模块实时监视车辆运行画面并显示车辆运行参数，下位机中的模型运行模块将车辆运行参数传输至DSP控制器；

S3，DSP控制器接收车辆运行参数，模拟真实车辆行驶过程中各类传感器采集的参数，并运行紧急避障模型，输出控制指令信息至执行器；

S4，执行器的MCU接收运行控制指令，控制转向负载模拟平台中的磁粉制动器转动，同时将返回转向信息发送至DSP控制器和模型运行模块，使车辆动力学模型同步行驶；

S5，不断调试基于电动转向的紧急避障系统的紧急避障模型，直至调试成功。