[发明专利]一种仿生蹼足结构步行轮

权利要求书

1.一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，包括壳体和固定在所述壳体内的偏心轮，所述偏心轮的偏心轴与所述壳体同轴设置；所述壳体外围绕所述偏心轮的偏心轴设置有多个均匀分布的腿足单体机构，且所述腿足单体机构通过腿杆件伸缩机构与所述偏心轮的外沿连接；所述腿足单体机构包括腿部伸缩腔、腿部组件和足部组件，所述腿部伸缩腔与所述壳体固定连接，所述腿部组件的一端安装在所述腿部伸缩腔内，所述足部组件与所述腿部组件的另一端连接；所述腿杆件伸缩机构包括连腿杆和仿生腿部伸缩杆，所述连腿杆的一端与所述偏心轮铰接，另一端与所述仿生腿部伸缩杆的一端较接，所述仿生腿部伸缩杆的另一端穿过所述腿部伸缩腔与所述腿部组件连接；所述足部组件包括支座，所述支座上铰接有左脚趾、右脚趾和中心柱，所述中心柱与所述左脚趾之间、所述中心柱与所述右脚趾之间均具有脚蹼，所述足部组件还包括脚蹼开闭装置，所述脚蹼开闭装置用于驱动所述左脚趾和所述右脚趾围绕所述支座转动，从而打开或闭合所述脚蹼，且所述脚蹼开闭装置通过联动装置与所述腿部伸缩腔连接，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔伸出时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置打开所述脚蹼，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔收缩时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置闭合所述脚蹼。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述腿杆件伸缩机构还包括固定器、连接圆环，所述偏心轮的外壁转动连接有圆环，所述连腿杆的端部与所述连接圆环铰接；其中一个腿杆件伸缩机构上套设有固定器，所述固定器一端套设于所述连腿杆，另一端固定设置在所述连接圆环上。

3.根据权利要求1所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述腿部组件的顶部安装有大回程弹簧，且所述大回程弹簧设置在所述腿部伸缩腔的内壁上，下端与所述腿部伸缩腔上的凸起连接，上端与所述腿部组件顶部的凸起连接。

4.根据权利要求3所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述腿部伸缩腔底部固定有定位器，所述定位器包括通过第一固定螺栓与所述腿部伸缩腔固定的外壳，所述外壳具有多个第一通孔，所述第一通孔内设置有定位销，所述定位销的外端连接有定位器弹簧，且所述定位器弹簧与固定在所述外壳上的定位器盖板接触连接，所述腿部组件上设有供所述定位销穿入的第二通孔，所述仿生腿部伸缩杆穿入所述腿部组件的内部空腔中，且所述仿生腿部伸缩杆的底部具有渐粗段，所述渐粗段用于将所述定位销挤出所述第二通孔。

5.根据权利要求3或4所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述腿部组件的内部空腔的底部安装有小回程弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述脚蹼开闭装置包括左连趾杆、右连趾杆、连接块，所述左连趾杆一端与所述左脚趾铰接，另一端与所述连接块铰接；所诉右连趾杆一端与所述右脚趾铰接，另一端与所述连接块铰接，所述中心柱设置有凹槽，所述连接块与所述凹槽滑动连接，所述连接块与所述联动装置连接。

7.根据权利要求6所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述联动装置包括牵引丝和绕线轴承，所述绕线轴承固定设置在所述支座上，所述牵引丝一端与所述连接块连接，另一端经过所述绕线轴承变向后与所述腿部伸缩腔连接。

8.根据权利要求7所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述足部组件还包括挡块、前弹簧、后弹簧，所述挡块固定设置在所述中心柱顶部，所述前弹簧一端与所述挡块弹簧连接，另一端与所述连接块弹簧连接；所述后弹簧套于所述牵引丝外，且一端与所述连接块弹簧连接，另一端与所述支座连接。

9.根据权利要求1所述的一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，所述脚蹼由柔性材料组成。