[发明专利]一种室内场景三维建模方法及系统

权利要求书

1.一种室内场景三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集环境图像，基于所述环境图像构建图像数据集；

基于所述图像数据集进行特征提取与快速匹配，得到融合特征点集；

基于所述融合特征点集，插入关键桢，得到局部地图；

基于所述局部地图，得到全局地图。

2.根据权利要求1所述室内场景三维建模方法，其特征在于，所述环境图像包括：室内场景的彩色图和深度图。

3.根据权利要求2所述室内场景三维建模方法，其特征在于，构建所述图像数据集的方法包括：

采集室内场景的所述深度图和所述彩色图；

对所述深度图和彩色图进行预处理，得到所述图像数据集。

4.根据权利要求3所述室内场景三维建模方法，其特征在于，所述预处理包括：

对所述深度图进行空洞添补，得到修复深度图；

基于所述修复深度图和所述彩色图，得到三维彩色点云；

保存所述三维彩色点云，得到所述图像数据集。

5.根据权利要求3所述室内场景三维建模方法，其特征在于，所述特征提取和快速匹配的方法包括：

提取所述深度图和所述彩色图的特征点，得到第一特征点集和第二特征点集；

基于FLANN算法计算所述第一特征点集和所述第二特征点集的匹配点对；

基于PROSAC算法剔除误匹配点对，得到融合特征点集。

6.根据权利要求1所述室内场景三维建模方法，其特征在于，得到所述全局地图的方法包括：

对所述局部地图进行优化，得到优化地图；

基于所述优化地图，进行回环检测与校正；

基于回环检测与校正后的所述优化地图，提取第二关键帧；

基于所述第二关键帧，得到全局地图。

7.一种室内场景三维建模系统，其特征在于，包括：

图像获取装置、特征提取装置、局部地图构建装置和全局地图构建装置；

所述图像获取装置用于采集环境图像，基于所述环境图像构建图像数据集；

所述特征提取装置用于基于所述图像数据集进行特征提取与快速匹配，得到融合特征点集；

所述局部地图构建装置用于基于所述融合特征点集，插入关键桢，得到局部地图；

所述全局地图构建装置用于基于所述局部地图，得到全局地图。

8.根据权利要求7所述室内场景三维建模系统，其特征在于，所述图像获取装置包括：图像获取单元和图像处理单元；

所述图像获取单元采用Kinect2.0深度相机，用于采集所述环境图像；

所述图像处理单元用于基于所述环境图像构建图像数据集。