[发明专利]基于固定信标和室内地图的定位方法及装置

权利要求书

1.基于固定信标和室内地图的定位方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

在第一预设位置处，与第一固定信标建立通信连接，并根据所述第一固定信标的标识获取对应的室内地图数据，所述室内地图数据包括预先划分的可行区域；

发送定位信号至所述第一固定信标，用于所述第一固定信标基于所述定位信号生成反馈信号，并实时记录所述移动终端的移动方向信息，其中，包括实时记录所述移动终端内部集成的传感器采集的加速度数据和方向角数据，根据所述加速度数据和所述方向角数据确定所述移动终端的移动方向；

根据所述定位信号和所述反馈信号计算得到定位识别区域；

根据所述室内地图的可行区域、所述移动方向信息与所述定位识别区域进行区域匹配得到所述移动终端的位置数据，其中，包括确定所述室内地图的可行区域与所述定位识别区域的重叠区域，根据所述移动方向信息对所述重叠区域进行筛选得到所述移动终端的位置数据，其中，包括根据所述移动方向信息将相同方向的重叠区域部分确定为所述移动终端的位置数据。

2.根据权利要求1所述的基于固定信标和室内地图的定位方法，其特征在于，还包括：

在第二预设位置处，检测到第二固定信标的连接信号时，断开与所述第一固定信标的通信连接，与所述第二固定信标建立通信连接，相应的，获取根据所述第二固定信标的标识获取对应的室内地图数据，用于确定所述移动终端的位置数据。

3.根据权利要求1所述的基于固定信标和室内地图的定位方法，其特征在于，在所述根据所述第一固定信标的标识获取对应的室内地图数据之前，还包括：

进行室内地图数据中的可行区域的划分，所述可行区域包括步行可到达区域。

4.根据权利要求1所述的基于固定信标和室内地图的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位信号和所述反馈信号计算得到定位识别区域，包括：

根据所述定位信号的发送时间、所述反馈信号的接收时间以及信号传输速度计算移动设备与所述第一固定信标的第一距离；

将以所述第一距离为半径的圆形的圆周范围确定为定位识别区域。

5.根据权利要求4所述的基于固定信标和室内地图的定位方法，其特征在于，在所述得到所述移动终端的位置数据之后，还包括：

根据后续发送的定位信号以及对应的反馈信号和所述室内地图确定所述移动终端的位置数据。

6.基于固定信标和室内地图的定位装置，其特征在于，包括：

地图数据获取模块：在第一预设位置处，与第一固定信标建立通信连接，并根据所述第一固定信标的标识获取对应的室内地图数据，所述室内地图数据包括预先划分的可行区域；

反馈信号生成模块：发送定位信号至所述第一固定信标，用于所述第一固定信标基于所述定位信号生成反馈信号，并实时记录移动终端的移动方向信息，其中，包括实时记录所述移动终端内部集成的传感器采集的加速度数据和方向角数据，根据所述加速度数据和所述方向角数据确定所述移动终端的移动方向；

定位识别区域确定模块：根据所述定位信号和所述反馈信号计算得到定位识别区域；

位置数据获取模块：根据所述室内地图的可行区域、所述移动方向信息与所述定位识别区域进行区域匹配得到所述移动终端的位置数据，其中，包括确定所述室内地图的可行区域与所述定位识别区域的重叠区域，根据所述移动方向信息对所述重叠区域进行筛选得到所述移动终端的位置数据，其中，包括根据所述移动方向信息将相同方向的重叠区域部分确定为所述移动终端的位置数据。

7.一种基于固定信标和室内地图的定位设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储基于固定信标和室内地图的定位装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的基于固定信标和室内地图的定位方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一项所述的基于固定信标和室内地图的定位方法。