[发明专利]一种尾矿库坝面巡检机器人、尾矿库坝面巡检方法及系统

权利要求书

1.一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，包括无线及图传收发组件(100)、控制组件(200)以及底盘组件(300)；所述无线及图传收发组件(100)用于实时收发图像和远程控制信号，所述控制组件(200)用于所述无线及图传收发组件(100)的图像处理、所述底盘组件(300)的控制以及供电，所述底盘组件(300)用于巡检机器人的整体支撑以及行走；所述无线及图传收发组件(100)、所述控制组件(200)以及所述底盘组件(300)均模块化，通过相互可拆卸的方式组合。

2.根据权利要求1所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述无线及图传收发组件(100)包括雷达(101)、图传(102)、天线(103)以及安装架(104)，所述雷达(101)、所述图传(102)和所述天线(103)均安装在所述安装架(104)上，所述安装架(104)与所述控制组件(200)连接。

3.根据权利要求2所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述安装架(104)的底端开设有螺栓孔，所述控制组件(200)设置有连接板(201)，所述连接板(201)上开设有螺栓孔，通过螺栓将所述安装架(104)的底端与所述控制组件(200)固定。

4.根据权利要求1所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述控制组件(200)包括控制箱体(202)，所述控制箱体(202)内设置有控制器和电池组，所述控制箱体(202)还连接有云台(204)，所述云台(204)上安装有相机。

5.根据权利要求4所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述云台(204)与能够360度旋转的旋转驱动模组传动连接，所述旋转驱动模组与所述控制箱体(202)可拆卸连接；

所述云台(204)还设置有保护罩(205)，所述保护罩(205)用于对云台(204)提供密封保护，所述保护罩(205)的外表面具有疏水涂层，用于雨雾天气的防水，所述保护罩(205)内设置通风加热装置，以使温度保持在电子设备可以正常运行的范围。

6.根据权利要求1所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述底盘组件(300)包括底盘本体(301)、底盘安装面板(302)、以及底盘通信线(303)，所述底盘安装面板(302)位于所述底盘本体(301)的上表面，用于固定所述控制组件(200)，所述底盘通信线(304)固定设置在所述底盘本体(301)的后侧，用于所述底盘本体(301)内部的元器件通信。

7.根据权利要求1所述的一种尾矿库坝面巡检机器人，其特征在于，所述尾矿库坝面巡检机器人还设置有正面照明灯(203)和侧面照明灯(303)，所述正面照明灯(203)用于对前方进行照明，所述侧面照明灯(303)用于对侧向进行照明。

8.一种尾矿库坝面巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，根据实际的坝面情况，设定好巡检的范围，再由满足当期巡检条件的实际项目的范围来确认巡检的具体内容；

S2，明确地形条件，坡度条件，障碍物条件，极端天气条件，根据坝面所在的方位，结合巡检机器人的实际性能指标来设计巡检的具体路线；

S3，结合坝面实际工作情况，考虑到巡检时间的限制，设定巡检器件人的巡检时间区段和巡检机器人的速度，使巡检机器人能以最佳的效率，完成全部的巡检过程；

S4，设置通讯方案实现巡检机器人的巡检过程当中保持有网络连接通信，实现实时位置监控；

S5，结合已有的参考资料，圈定巡检参数的内容，结合已有的评价参数建立对应的指标体系，完成对巡检机器人的巡检参数的设计以及指标体系的建立，实现对与巡检整体结果的科学评估过程；

S6，在建立完成的参数和指标的基础上，针对性的对巡检内容和巡检时间这些指标，设置具体的识别方法和实现方案，得到巡检的目标对象的参数值。