[发明专利]一种高度可调的下肢康复机械腿

权利要求书

1.一种高度可调的下肢康复机械腿，包括底座，其特征在于：所述底座上方固定安装有两个支撑台，其中两个所述支撑台结构相同且对称设置；所述支撑台上方设有横梁和扶手，其中扶手设置在横梁正前方；所述支撑台内部开设有容置腔，该容置腔内设有升降机构和机械腿，其中升降机构与机械腿固定连接；

所述升降机构包括活动座、螺纹杆、伺服电机、伸缩杆，其中伸缩杆设置在活动座下方，伺服电机设置在活动座侧部，螺纹杆贯穿活动座并与所述活动座螺纹连接；所述机械腿包括髋关节机构、大腿伸缩机构、膝关节屈伸机构、小腿伸缩机构、裸关节屈伸机构和脚踏板，其中大腿伸缩机构通过膝关节屈伸机构与小腿伸缩机构连接，脚踏板通过裸关节屈伸机构与小腿伸缩机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述活动座下方设有四个伸缩杆，其中四个所述伸缩杆在活动座下方呈矩阵分布；所述活动座一端开设有螺纹孔，其中螺纹杆设置在螺纹孔内，该螺纹杆与螺纹孔螺纹连接；所述螺纹杆上端安装有第一轴承，该螺纹杆下端安装有第二轴承，其中第一轴承嵌设于支撑台内腔顶部，第二轴承嵌设于底座上部。

3.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述伺服电机设置在螺纹杆下端侧部，该伺服电机的转轴上固定连接有主动锥齿轮，其中螺纹杆下端设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述髋关节机构，包括髋关节电机、髋减速器、髋传动轴和髋旋转板；其中髋关节电机设置在支撑台的容置腔内，该髋关节电机固定在所述活动座上方；所述支撑台侧壁开设“U”形活动槽，其中髋关节电机的的输出轴贯穿“U”形活动槽并向外延伸；所述髋关节电机的输出轴与髋减速器一端固定连接，其中髋减速器另一端与髋传动轴固定连接，该髋传动轴与髋旋转板连接。

5.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述大腿伸缩机构，包括大腿支架和大腿伸缩杆，其中大腿支架与髋旋转板固定连接，大腿伸缩杆设于大腿支架内；所述大腿支架内设有第一伸缩电机，其中第一伸缩电机与大腿伸缩杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述膝关节屈伸机构设置在大腿伸缩杆末端，该膝关节屈伸机构，包括膝减速器、膝传动轴和膝扭矩传感器，其中膝扭矩传感器设置在减速器和膝传动轴之间。

7.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述小腿伸缩机构，包括小腿支架和小腿伸缩杆，其中小腿支架一端通过膝关节屈伸机构与大腿伸缩杆活动连接；所述小腿支架内设有第二伸缩电机，其中第二伸缩电机与小腿伸缩杆连接。

8.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述裸关节屈伸机构设置在小腿伸缩杆末端，其中裸关节屈伸机构，包括裸减速器、裸传动轴、裸扭矩传感器和裸关节底板，其中裸扭矩传感器设置在裸减速器和裸传动轴之间；所述裸传动轴上连接有裸关节底板，该裸关节底板上固定有脚踏板。

9.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述横梁中间开设有腰部约束槽，该腰部约束槽前端开口处设有腰部固定带；所述腰部约束槽上方设有背架，该背架上方设有两条肩部绑缚带。

10.根据权利要求1所述的一种高度可调的下肢康复机械腿，其特征在于：所述大腿伸缩机构上设有大腿绑缚带，其中小腿伸缩机构上设有小腿绑缚带，脚踏板上设有脚踏固定带。