[发明专利]一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构

说明书

本发明公开了一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构，包括连接头、固定板和多工位抓取装置，通过连接头与任意六轴机械臂输出端连接，连接头顶部与固定板固定连接，固定板前端设有若干组用于抓取电池盒的多工位抓取装置。六轴机械臂通过连接头和固定板将多工位抓取装置移动至电池盒上方，然后通过气动手指带动夹爪固定板一和夹爪固定板二将电池盒夹紧后，六轴机械臂带动电池盒移动到所需区域。如此，能够将更多的电池盒有序地进行移动，通过在固定板前端设置若干个多工位抓取装置可以实现三或四个电池盒同步上料、翻转和移动，提高了抓取和搬运电池盒的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械臂附属装置技术领域，具体为一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构。

背景技术

电池盒在清洗前，需要将待清洗的电池盒传送至相应的工位上，传统采用的人工方式由于多种不便和技术发展的原因已经渐渐被淘汰了，在规模化生产企业中，普遍采用机器人进行搬运转移工作，然而，在运用机器人对电池盒进行抓取、搬运时，单次仅能抓取和搬运一个电池盒，极大的影响工作效率，为此，我们提供了一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构，包括连接头、固定板和多工位抓取装置，通过连接头与任意六轴机械臂输出端连接，连接头顶部与固定板固定连接，固定板前端设有若干组用于抓取电池盒的多工位抓取装置。

优选的，多工位抓取装置通过螺栓与固定板顶部固定连接。

优选的，多工位抓取装置包括：夹爪气缸固定板、气动调速阀、气动手指和夹手组件，夹爪气缸固定板固定连接于固定板顶部，夹爪气缸固定板前端底部固定连接有气动调速阀和气动手指，气动手指底部设有夹手组件。

优选的，夹手组件包括：夹爪固定板一、夹爪固定板二、夹爪一、夹爪二和橡胶垫，气动手指输出端对称固定连接有夹爪固定板一和夹爪固定板二，夹爪固定板一底部固定连接有夹爪一，夹爪固定板二底部固定连接有夹爪二，夹爪一和夹爪二相互靠近的一侧均设有用于增大摩擦力的橡胶垫。

优选的，在连接头内环且与六轴机械臂连接处设有连接紧固装置，紧固装置包括：环形支架、紧固抱臂组件和辅助锁紧组件，环形支架外壁与连接头内环壁固定连接，紧固抱臂组件和辅助锁紧组件均安装于环形支架上，连接头通过紧固抱臂组件与六轴机械臂输出端连接，并在调节好连接头的角度后通过辅助锁紧组件将该连接头与六轴机械臂输出端紧固。

优选的，环形支架包括：弧形固定板、弧形滑轨和弧形槽，两组弧形滑轨对称固定连接于弧形固定板两侧，且在弧形固定板内设有若干滚珠，弧形滑轨为空心结构，且在其前端壁上开设有弧形槽。

优选的，紧固抱臂组件包括：弧形连接板一、气缸安装箱、第一连接板、顶紧块、抱臂、紧固臂、压力气囊、弧形连接板二和把手；

位于弧形滑轨左侧的弧形连接板一前后两侧对称固定连接有两组抱臂，且抱臂的形状与弧形滑轨内的空心滑轨形状配合并且在弧形连接板一的带动下能够沿着相应的弧形滑轨周向移动；

位于弧形滑轨右侧的弧形连接板二前后两侧对称固定连接有两组紧固臂，且紧固臂的形状与弧形滑轨内的空心滑轨形状配合并且在弧形连接板二的带动下能够沿着相应的弧形滑轨周向移动；

两组把手对称设于弧形槽内，且把手沿着弧形槽内壁做周向移动，位于弧形滑轨左侧的把手，且该把手伸入弧形槽内的一端与弧形连接板一固定连接，位于弧形滑轨右侧的把手，且该把手伸入弧形槽内的一端与弧形连接板二固定连接；

两组气缸安装箱对称固定连接于弧形连接板一和弧形连接板二外圈壁，且气缸安装箱内设有驱动气缸，驱动气缸输出轴与第一连接板固定连接，第一连接板前端固定连接有顶紧块，且顶紧块可以收回到气缸安装箱内。