[发明专利]基于V2X仿真的实时仿真方法和系统

说明书

本发明提供了一种基于V2X的车辆行驶实时仿真方法和系统，包括：步骤1：搭建车辆测试场景；步骤2：设置可读配置文件，对车载单元消息包接收方的IP地址及端口进行设置，并获取车辆相关信息；步骤3：通过配置的GPS传感器，读取车辆所在经纬度及海拔；步骤4：通过计数器对消息包进行计数，当数值达到预设值时自动归零继续开始计数；步骤5：对WindowsSocket接口进行定义及初始化，通过用户数据报协议向指定IP地址及端口发送消息。本发明通过建立OBU和RSU模型来进行V2X通信仿真，使得该项目无需进行路测便可对软硬件进行检验，可显著降低研发测试成本且过程安全高效，降低路测交通事故风险。

技术领域

本发明涉及仿真技术领域，具体地，涉及一种基于V2X仿真的实时仿真方法和系统。

背景技术

V2X即Vehicleto Everything，车载无线通信技术，是在车辆和任何会被该车辆所影响的实体之间实现通讯的技术。此种以车辆为载体的信息互通体系包含的通信应用场景有：车辆与基础设施V2I，车辆与车辆V2V等。对V2X的深度研究旨在提升道路安全及交通效率。

专利文献CN111405522A（申请号：CN202010289655.0）公开了一种基于车路协同的V2X测试在线仿真系统及装置，包括以下步骤：步骤一：V2X实测环境搭建，为了验证车与车、车与基础设施、车与行人等通信；步骤二：实际通信环境信号测试，测试区采用矢量信号分析软件89600VSA设备，实时监控测试区通信信号主要状况；步骤三：隧道对V2X信号屏蔽的测试，分析封闭测试区隧道通信测试环境；步骤四：V2X通信环境模拟搭建，以测试验证智能网联汽车多种通信环境下的应对能力和信号处理机制。

尽管我国对V2X的部署在地区及车辆设备方面有所局限，但许多原始设备制造商OEM及各级供应商已经活跃于该赛道并致力研发符合V2X技术要求的车辆。

相比于在路测中检验及验证该信息交互技术带来的耗时性及危险性，本发明仿真工具的研发能够对V2X系统进行模拟，从而使得该技术在特定场景中的检验及验证更为高效安全。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于V2X的车辆行驶实时仿真方法和系统。

根据本发明提供的基于V2X的车辆行驶实时仿真方法，包括：

步骤1：搭建车辆测试场景；

步骤2：设置可读配置文件，对车载单元消息包接收方的IP地址及端口进行设置，并获取车辆相关信息；

步骤3：通过配置的GPS传感器，读取车辆所在经纬度及海拔；

步骤4：通过计数器对消息包进行计数，当数值达到预设值时自动归零继续开始计数；

步骤5：对WindowsSocket接口进行定义及初始化，通过用户数据报协议向指定IP地址及端口发送消息。

优选的，进行基础安全消息BSM数据采集，对于每一条BSM[i]消息，i为0到N的任意整数，表示该场景中带有车载单元装置的车辆编号，所有相关信息均通过SCANeRAPI接口、手动设置或通过公式计算进行采集，每个车辆都有特定的BSM[i]消息，最终所有消息将被汇总至BSM消息列表中，输出为BSM消息合集，该消息合集公式为：，因此，该公式表示最终的BSM消息为所有装载有车载单元车辆消息的总和。

优选的，进行路侧安全消息RSM数据采集，每一条RSM[i]相关信息通过SCANeRAPI接口、手动设置或者通过公式计算的方法进行采集；

进行路侧信息RSI数据采集，RSI结构式中的每一项相关信息均手动设置为恒定值；

进行交通灯相位与时序消息SPAT数据采集，每条SPAT[i]信息由SCANeRAPI接口或手动设置进行采集后填入至SPAT结构式中。