[发明专利]高精地图的编译方法、电子设备及机器可读存储介质

说明书

本发明提供了一种高精地图的编译方法、电子设备和机器可读存储介质。方法包括获取第一格式的高精地图数据；其中第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型；接收对第一格式的高精地图数据的编译操作；根据第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块、Road图层模块；道路模型和车道模型对应Road图层模块；道路模型和车道模型对应Lanes图层模块；道路设施模型、车道模型和道路模型对应Signals图层模块；道路设施模型、车道模型、道路模型对应Objects图层模块；道路模型对应Junction图层模块；道路模型对应Connection图层模块。

技术领域

本发明涉及高精地图技术领域，特别是涉及一种高精地图的编译方法、电子设备和机器可读存储介质。

背景技术

目前，在车辆自动驾驶领域，往往需要使用指定格式的高精地图，例如，OpenDrive格式的高精地图。但是，采集的原始高精地图数据的格式或者一些其他格式的高精地图数据往往不符合指定格式的标准，或者与指定格式的高精地图的适配性不够，无法直接使用，通用性较差。

发明内容

本发明的一个目的是要解决上述现有技术存在的任一方面的技术问题。

本发明的一个进一步目的是提供一种通用性高的OpenDrive高精地图数据。

特别地，本发明提供了一种高精地图的编译方法，包括：

获取第一格式的高精地图数据；其中，所述第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型至少之一；

接收对所述第一格式的高精地图数据的编译操作；

根据所述第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中

所述第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，所述OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块以及Road图层模块；

所述道路模型和所述车道模型对应所述Road图层模块；

所述道路模型和所述车道模型对应所述Lanes图层模块；

所述道路设施模型、所述车道模型和所述道路模型对应所述Signals图层模块；

所述道路设施模型、所述车道模型、所述道路模型对应所述Objects图层模块；

所述道路模型对应所述Junction图层模块；

所述道路模型对应所述Connection图层模块。

可选地，所述道路模型包括道路参考线、道路属性，所述车道模型包括道路连通关系；

所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Road图层模块：

读取所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系；

根据读取的所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系进行道路参考线属性、道路连通关系以及道路属性几何形状的计算；

将计算后的结果映射到所述Road图层模块。

可选地，所述车道模型包括车道中心线、车道线、车道属性以及道路连通关系，所述道路模型包括道路参考线；

所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Lanes图层模块：