[发明专利]一种具有避障功能的多自由度水下拍摄装置

说明书

本发明公开一种具有避障功能的多自由度水下拍摄装置，包括固定夹支撑架，所述固定夹支撑架的一端设置有外夹持块，另一端设置有内夹持支架，所述内夹持支架上螺纹连接有丝杠，所述丝杠的一端设置有把手，另一端则设置有与所述外夹持块相匹配的内夹持块，所述固定夹支撑架上通过转轴转动连接有摆杆，所述摆杆的端部与回转套筒活动连接，所述摆杆的端部外侧开设有环形槽，在回转套筒上螺纹连接有与所述环形槽相匹配的回转限位螺钉，同时回转套筒上还螺纹连接有回转锁紧螺钉，所述回转锁紧螺钉的端部与摆杆的侧壁接触，所述回转套筒的端部连接有连杆支撑块，所述连杆支撑块上活动连接有连杆。

技术领域

本发明涉及水下观测领域，特别是一种具有避障功能的多自由度水下拍摄装置。

背景技术

目前，我国海参养殖技术整体还处在一个比较低的水平，依然需要采取大量依靠人工的生产模式。海参对水质的要求非常高，落后的养殖技术，容易造成海参的大量死亡，给养殖户造成极大的损失。海参养殖业发展迅速,但在养殖效率、科学管理、疾病防控方面还有待提升，尤其是水质测控、病害监测等过程管理主要依靠人工和个人经验，缺乏智能化，管控效率低，养殖风险高。海参养殖迫切需要向自动化、 信息化、 集约化转变，进而实现海参苗养殖的高效低成本生产。 因此，如何提高海参人工养殖水平已成为急需解决的问题。

水下观测技术是海参养殖的一个重要手段，通过水下检测，我们可以及时的观察到水下养殖物的生长情况以及健康状态。目前海参圈水下观测还是以潜水员人工观测为主。由于水下复杂的环境，潜水员进行水下环境勘测是一项很危险的行为。以水下机器人为代表的水下观测设备，又因技术要求高，使用成本高等问题很难在养殖企业普及推广。

出于成本考虑，现在有些养殖户会直接在船舶上固定一个底端带有摄像头的长杆，然后利用长杆将摄像头送入水面之下以进行观察，但水面之下情况复杂，存在许多的障碍物，摄像头在船舶行进的过程中经常会与障碍物发生碰撞，造成摄像头的损坏；因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够自动避让障碍物，并在避让后自动恢复原位以进行正常拍摄，同时还具有多个方向自由度的水下拍摄装置。

本发明的技术解决方案是：一种具有避障功能的多自由度水下拍摄装置，其特征在于：所述的装置包括固定夹支撑架1，所述固定夹支撑架1的一端设置有外夹持块2，另一端设置有内夹持支架3，所述内夹持支架3上螺纹连接有丝杠4，所述丝杠4的一端设置有把手5，另一端则设置有与所述外夹持块2相匹配的内夹持块6，

所述固定夹支撑架1上通过转轴7转动连接有第一摆杆8，所述第一摆杆8的端部与回转套筒9活动连接，所述第一摆杆8的端部外侧开设有环形槽10，在回转套筒9上螺纹连接有与所述环形槽10相匹配的回转限位螺钉11，同时回转套筒9上还螺纹连接有回转锁紧螺钉12，所述回转锁紧螺钉12的端部与第一摆杆8的侧壁接触，所述回转套筒9的端部连接有连杆支撑块13，所述连杆支撑块13上活动连接有连杆14，在连杆支撑块13上螺纹连接有连杆锁紧螺钉15，所述连杆锁紧螺钉15的端部与连杆14的侧壁接触，

所述连杆14上活动套接有调节滑块16，所述调节滑块16上螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉与开设在连杆14表面的调节孔17相互匹配，且所述的调节孔17为等间距分布的多个，同时所述调节滑块16位于连杆支撑块13的下方，在连杆14上还活动套接有下滑块18，所述下滑块18位于调节滑块16的下方，并且在调节滑块16与下滑块18之间还连接有弹簧19，

所述连杆14的底端与支撑座20的顶端相互铰接，所述支撑座20底部的平台上设置有固定座21，所述固定座21上设置有摄像头22，所述支撑座20的中部设置有横向连杆23，所述横向连杆23的端部与第二摆杆24的底端相互铰接，而第二摆杆24的顶端则与下滑块18相互铰接。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：