[发明专利]穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法

权利要求书

1.一种穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离；

所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔。

2.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，沿所述第一夹臂和所述第二夹臂的厚度方向，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽分别至少部分呈V形槽或梯形槽。

3.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块；

在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置。

4.根据权利要求3所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂均具有呈平台状的夹持末端，所述夹持孔和所述限位结构设于两个所述夹持末端相对侧部；

所述限位结构位于所述夹持孔远离所述夹持末端端部的一侧。

5.根据权利要求4所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口；

在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合时，两个所述缺口形成定位开口，所述定位开口与所述夹持孔连通。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述夹持孔沿所述引导夹臂的厚度方向包括位于上部的容置孔、与所述容置孔连通并位于下部的定位孔；

所述容置孔的径向宽度大于或等于所述定位孔同一位置的径向宽度，所述定位孔为多边形孔。

7.一种穿刺手术的定位组件，其特征在于，包括：如权利要求1-6任意一项所述引导夹臂安装于所述夹持孔内的激光发射器。

8.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述激光发射器包括筒主体、及自所述筒主体一端朝向远离该端方向延伸的夹持柱，所述筒主体内设有激光模组，所述夹持柱设有光通路；所述夹持柱设置为与所述夹持孔配合以将所述激光发射器夹持住。

9.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部之间形成有与所述夹持孔连通的定位开口，所述定位开口自所述夹持孔向两个所述夹持末端的前端面延伸；

所述激光发射器还包括从所述夹持柱侧面凸起的限位部，所述限位部伸入所述定位开口与所述定位开口配合限位。

10.一种末端执行器，其特征在于，包括调节模组和进针模组，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，所述调节模组包括如权利要求1至6任意一项所述的引导夹臂。

11.一种穿刺手术的引导机器人，其特征在于，包括机械臂、安装于所述机械臂上的如权利要求10所述的末端执行器。

12.根据权利要求11所述的引导机器人，其特征在于，还包括安装于所述末端执行器的引导夹臂的夹持孔的激光发射器或穿刺针。

13.一种穿刺手术的激光准直方法，应用于穿刺手术的引导机器人，所述引导机器人包括执行末端、安装于所述执行末端上的引导夹臂，所述引导夹臂具有安装激光发射器或穿刺针的夹持孔；所述激光准直方法包括：

获取穿刺进针点位置；

根据所获取的人体穿刺进针点位置，控制所述引导机器人的执行末端带动引导夹臂运动到激光发射器指示所述穿刺进针点位置的姿态。