[发明专利]一种DTOF激光雷达标定的方法及系统

权利要求书

1.一种DTOF激光雷达标定的方法，其特征在于，其实现步骤为：

(1)加设防护外罩：在距离DTOF激光雷达距离为R处添加一个防护外罩；

(2)获取基准信号及目标位信号：DTOF激光雷达发射激光脉冲，光子探测器探测获得并存储防护外罩及目标位置的反射信号作为一个基准信号T1和目标位置信号T2；

(3)计算获得目标物实际距离：基于激光雷达的TDC一个单位时间差距离分辨率LSB，采用下式计算获得目标物实际距离，完成标定；L＝(T2-T1)*LSB+R。

2.根据权利要求1所述的DTOF激光雷达标定的方法，其特征在于，所述步骤(2)中获取基准信号及目标位信号具体是：激光雷达发射激光后，光子探测器采集并存储光子数和对应时间，生成飞行时间直方图，分析得到直方图中光子数为第一、二的峰值分别作为防护外罩及目标位置的反射信号并存储。

3.根据权利要求2所述的DTOF激光雷达标定的方法，其特征在于，所述分析得到直方图中光子数为第一、二的峰值分别作为防护外罩及目标位置的反射信号并存储，其寻峰方式是根据飞行时间直方图进行滤波，得到滤波后的直方图；对直方图寻峰，得到第一、二的峰值对应的光子飞行时间T1和T2。

4.根据权利要求1、2或3所述的DTOF激光雷达标定的方法，其特征在于，所述光子探测器为SiPM探测器、APD探测器、SPAD探测器中的一种。

5.一种DTOF激光雷达标定的系统，其特征在于，包括：激光发射器、处理器、光子探测器、时间数字转换器TDC和存储器，所述激光发射器、TDC和存储器与所述处理器连接，所述光子探测器连接TDC；

所述处理器，用于控制激光发射器向目标物体周期性发射激光脉冲；所述处理器，还用于根据光子数和对应时间保存生成的直接飞行时间直方图，根据直方图进行寻峰操作，得到第一、二的峰值对应的光子飞行时间；

所述光子探测器，用于探测光子，所述光子来自所述目标物体所在的场景；

所述TDC，用于记录所述光子探测器探测到的光子飞行时间；

所述存储器，用于根据处理器的控制来保存光子的飞行时间。

6.一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的DTOF激光雷达标定的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的DTOF激光雷达标定的方法。