[发明专利]用于血管介入手术机器人的导丝递送装置

权利要求书

1.一种用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，所述导丝递送装置包括：

盘盒；

导丝盘，所述导丝盘包括卷轴并可转动地安装在所述盘盒中；

导丝，所述导丝缠绕在所述卷轴上，其末端通过导丝端部固定装置固定在所述导丝盘上；所述盘盒设置有供导丝通过的导丝通道，所述导丝经由该导丝通道进出所述导丝递送装置；

压丝带机构，所述压丝带机构包括压丝带和多个带轮，所述多个带轮设置于所述导丝盘外围并沿周向间隔开设置，包括分别位于所述导丝通道周向两侧的两个带轮，所述导丝在该两个带轮之间穿行，所述多个带轮中的至少一个是驱动带轮；所述压丝带套绕于所述导丝盘的卷轴上并处于张紧状态而压靠缠绕在卷轴上的导丝，所述多个带轮贴靠压所述丝带并限定压丝带的走行路径，所述驱动带轮用以带动所述压丝带移动；

动力传动机构，用以接收并传递动力机构的驱动力，带动所述驱动带轮旋转；

使用中，动力机构经由所述动力传动机构驱动所述驱动带轮旋转，所述驱动带轮带动所述压丝带移动，而所述导丝盘以下述方式之一被驱动旋转：

所述压丝带带动所述导丝盘旋转；

所述导丝盘由动力机构驱动旋转；

在所述导丝盘沿一个方向旋转时，所述导丝从所述卷轴松绕并经由所述导丝通道向前递送；所述导丝盘沿另一个方向旋转时，所述导丝收绕于所述卷轴并经由所述导丝通道回撤。

2.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述导丝盘包括位于所述卷轴轴向两端的卷盘。

3.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述压丝带是环形压丝带，在组装状态下，所述环形压丝带套绕于导丝盘的卷轴上，自卷轴引伸出的压丝带首先绕过所述位于导丝通道周向两侧的带轮而实现反向，然后依次绕过其行经路径上的其它带轮。

4.如权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述位于导丝通道周向两侧的带轮中的一个带轮是驱动带轮，或者所述位于导丝通道周向两侧的带轮均为驱动带轮。

5.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述多个带轮仅包括所述位于导丝通道周向两侧的带轮，该两个带轮均为驱动带轮，所述压丝带是非环形压丝带；在组装状态下，所述压丝带套绕于导丝盘的卷轴上，自卷轴引伸出的压丝带的一端固定于所述驱动带轮之一，自卷轴引伸出的压丝带的另一端固定于所述驱动带轮中的另一个驱动带轮。

6.如权利要求1-5中任一项所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述位于导丝通道周向两侧的带轮靠近导丝通道设置。

7.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述动力传动机构为齿轮转动机构，包括主动齿轮以及与主动齿轮传动啮合的从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮的转轴平行于所述导丝盘的转轴，所述主动齿轮中心形成有贯穿通孔，用于与动力机构的输出轴传动连接；所述驱动带轮固定安装在驱动带轮轮轴的轴向一侧，所述从动齿轮固定安装在所述驱动带轮的轮轴的另一轴向侧。

8.如权利要求7所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，所述导丝盘由所述动力机构驱动旋转，所述导丝盘中心成有连接孔，该连接孔与所述主动齿轮的贯穿通孔轴向对中并用于与动力机构的驱动轴传动连接。

9.如权利要求3或4所述的用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，其特征在于，还包括带张紧机构，该带张紧机构设置在周向相邻的两个带轮之间，并从外侧压靠所述压丝带。