[发明专利]一种康复机器人性能分析方法

说明书

本发明涉及机器人性能分析领域，公开了一种康复机器人性能分析方法，一种康复机器人性能分析方法，包括轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，得到康复机器人的运动数据集；有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息；运动信息分析步骤，对所述有效运动信息进行分析，得到康复机器人性能指标；分级步骤，按照预设规则对所述性能指标进行分级，得到分级结果；匹配步骤，将所述分级结果在预存的最优使用表中匹配出最优使用方法，并将最优使用方法进行反馈。本申请能够对康复机器人的性能进行分析，从而获取康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。

技术领域

本发明涉及机器人性能分析领域，具体涉及一种康复机器人性能分析方法。

背景技术

康复训练机器人是帮助中风等运动神经损伤病人进行主、被动训练的智能化装置，现在的康复机器人的运动模式多为速度控制或力度控制。由于康复机器人是近几年才开始研究的新技术，因此，康复机器人在实际应用中还存在一些潜在的性能问题，如稳定性差、精度差等，如何对康复机器人的性能进行获取，从而分析康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导，成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明意在提供一种康复机器人性能分析方法，以对康复机器人的性能进行分析，从而获取康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种康复机器人性能分析方法，包括：

轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，得到康复机器人的运动数据集；

有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息；

运动信息分析步骤，对所述有效运动信息进行分析，得到康复机器人性能指标；

分级步骤，按照预设规则对所述性能指标进行分级，得到分级结果；

匹配步骤，将所述分级结果在预存的最优使用表中匹配出最优使用方法，并将最优使用方法进行反馈。

本方案的原理及优点是：实际应用时，轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，采集大量的康复机器人的运动轨迹，得到康复机器人的运动数据集，为后续康复机器人的性能分析提供数据支撑；有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息，避免无效信息对后续的分析产生干扰，从而对准确性产生影响；运动信息分析步骤，对所述有效运动信息进行分析，得到康复机器人性能指标，通过性能指标，能够对康复机器人的运行状态多角度的全面的掌握；分级步骤，按照预设规则对所述性能指标进行分级，得到分级结果，将康复机器人按照性能指标进行分级利于清晰掌握其性能层次，并获取此层次的康复机器人的最优使用方式；匹配步骤，将所述分级结果在预存的最优使用表中匹配出最优使用方法，并将最优使用方法进行反馈，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制等提供指导依据。

优选的，作为一种改进，所述运动信息通过网口相机和光学靶标进行捕获。

技术效果：利用网口相机构建精度可调的相机检测视场，在康复机器人上连接光学靶标，通过记录康复机器人在不同运动参数下光学靶标在相机检测视场移动产生的坐标变化，能够提供直观的运动信息。

优选的，作为一种改进，所述轨迹捕获步骤的具体流程为：

轨迹设置子步骤，设置康复机器人的参考运动轨迹，并对所述参考运动轨迹进行存储，所述参考运动轨迹包括运动的起点位置、终点位置、拐点位置、路径、时长、力度、速度和重复轮次；

运行子步骤，根据设置的参考运动轨迹驱动康复机器人运动，获取康复机器人实际运动轨迹所对应的运动信息，将康复机器人的运动信息进行存储；所述运动信息主要包括康复机器人在三维坐标系中的时间信息、位置坐标信息、次序编号信息、运动轮次信息、康复机器人型号与ID；

重复执行子步骤，重复执行轨迹设置子步骤和运行子步骤，重新设置参考运动轨迹，将多次重复执行所产生的运动信息存储到运动数据集中。