[发明专利]一种基于物联网的无人机资源调度控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于物联网的无人机资源调度控制方法，其特征在于，包括以下分析步骤：

步骤S1：获取历史同一侦查区域内对应无人机侦查队无异常的侦查数据和机库数据，所述无人机侦查队是指侦查队中至少包含两个无人机且侦查队中的无人机属于同质性无人机，所述侦查数据包括侦查路径、侦查目标、无人机电量和侦查位置，所述机库数据包含机库位置和机库状态；

步骤S2：基于步骤S1中的侦查数据和机库数据，分析无人机在侦查时间窗下的第一侦查电量消耗数据以及在过渡时间窗下的第二侦查电量消耗数据；所述侦查时间窗是指无人机在到达侦查目标处开始侦查时的停留时长，所述过渡时间窗是指无人机在执行相邻两个侦查目标时沿既定侦查路径的飞行时长；

步骤S3：获取与历史侦查区域相同区域内的无人机实时侦查数据和实时机库数据，判断实时监测中是否存在意外事件，所述意外事件是指侦查目标丢失事件；并根据意外事件对应的调度方式分析无人机的实况电量指数以及任务完成指数；

步骤S4：基于步骤S3的实况电量指数和任务完成指数，分析无人机侦查队中无人机资源调度的优先级；

步骤S5：基于步骤S4中的优先级，制定该侦查区域内的最优侦查策略。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的无人机资源调度控制方法，其特征在于：所述步骤S2包括以下分析步骤：

获取无人机侦查队中第i个无人机在对第j个侦查目标执行任务时对应侦查时间窗内的无人机电量消耗值w_ij，并生成第i个无人机的第一数据序列(L_i,p_j,w_ij)；其中L_i表示第i个无人机的侦查路径，p_j表示第i个无人机数据序列下的第j个侦查目标对应的侦查时间窗；

获取无人机侦查队中第i个无人机在第j个侦查目标与第j+1个侦查目标间的过渡时间窗下的无人机电量消耗值e_ij，并生成第j个无人机的第二数据序列(L_i,q_j,e_ij)，其中q_j表示第i个无人机数据序列下的第j个过渡时间窗；

所述无人机电量消耗值是指无人机到达侦查目标所处位置开始侦查工作到离开侦查目标结束侦查工作时的无人机电量差值；

利用公式计算相同无人机侦查路径下不同侦查时间窗对应的第一平均侦查电量消耗值w_i0以及不同过渡时间窗对应的第二平均侦查电量消耗值e_i0；

其中，n_i表示第i个无人机对应侦查时间窗的总个数，即侦查目标的总个数；w_i0表示第i个无人机对应的第一平均侦查电量消耗值，n≥j；(n-1)_i表示第i个无人机对应过渡时间窗的总个数，e_i0表示第i个无人机对应的第二平均侦查电量消耗值；

则输出第一侦查电量消耗数据W₁，W₁＝(1/m)*[∑(w_i0)]；其中m表示无人机侦查队中无人机的总个数，i≤m；输出第二侦查电量消耗数据W₂，W₂＝(1/m)*[∑(e_i0)]。