[发明专利]一种电力架空线路预绞丝护线条安装机器人

说明书

本发明公开了一种电力架空线路预绞丝护线条安装机器人，包括：预绞丝端部夹固机构包括端部机架、上部半法兰、驱动轮组件和端部夹固组件；预绞丝压紧机构包括压紧机架、转动安装在压紧机架上的环圈组件一以及用于驱动环圈组件一旋转的旋转驱动机构一；预绞丝缠绕机构包括缠绕机架、转动安装在缠绕机架上的环圈组件二以及用于驱动环圈组件二旋转的旋转驱动机构二。本发明的安装机器人可自行行走至线缆需要安装预绞丝的部位，并自动将预绞丝缠绕包覆在线缆上，自动化程度高，可大大提高预绞丝缠绕的工作效率，为工作人员带来方便，基本无需工作人员手动操作，降低了工作人员的操作危险系数。

技术领域

本发明涉及电力维护工具技术领域，具体为一种电力架空线路预绞丝护线条安装机器人。

背景技术

预绞丝一般采用铝镁合金或者钢芯铝绞线制成，是一种强度较高的塑性材料，由若干根单股螺旋型金属丝预先绞合，根据导线截面尺寸，将规定内径的螺旋金属丝顺螺旋方向旋转，构成一个管形的空腔。预绞丝顺螺旋包覆在导线外层，在导线拉力作用下，螺旋旋转，构成对导线的锚固力——握力也越大。

电力架空线路预绞丝护线条的安装一直是难点，需要检修作业人员携带数根几米长的预绞丝从地面上爬到电塔顶端，并在高空像特技演员一样，骑在单根输电线路上，一点点的移动到破损位置，整个操作过程具有很大的危险性，而安装预绞丝并没有专门的工具，完全依靠作业人员的安装技能和工作经验，传统的安装方式需要将几组预绞丝护线条逐组、逐根、逐节距地手工缠绕，且预绞丝弹性力大，手工作业现在推广使用的“一把抓”工艺十分费劲，预绞丝较长，且具有很大的强度，纯手工作业不容易缠绕，作业时间长。技能水平不高的工作人员，很难找到最佳受力点，容易造成一次安装失败，还容易出现预绞丝修补条相互交叉或者安装后端面不平的情况，或者缠绕间隙大、外形不美观、压接紧固不足等诸多问题。所使用的螺丝刀在对预绞丝端部进行“撬、别”操作时，还存在损坏导线的可能。另外，在后期使用过程中，预绞丝修补条末端易散开、跑位，严重的甚至还会发生高空坠物现象。如：中国发明专利申请(申请公布号：CN 105048362 A，申请公布号：2015.11.11)公开了一种用于修补输电导线的预绞丝缠绕工具及缠绕方法，该方案相对于现有技术手动缠绕预绞丝更加省时省力，不仅降低了操作人员的工作强度，而且提高了工作效率；同时在该工具旋转缠绕预绞丝时也能够降低缠绕预绞丝的间隙，提高工艺质量。

该方案在一定程度上相对纯手工作业而言，确实更加省时省力，然而该方案的缠绕工具在具体使用时，仍然需要工作人员旋动手柄，才能实现预绞丝在线缆上的缠绕工作，无法做到自动化作业，工作效率仍然相对不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电力架空线路预绞丝护线条安装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电力架空线路预绞丝护线条安装机器人，包括：

预绞丝端部夹固机构，包括端部机架、上部半法兰、驱动轮组件和端部夹固组件，所述端部机架上端一体设置有下部半法兰，下部半法兰上端拼装有上部半法兰；上部半法兰和下部半法兰的圆周内圈分布安装有多个用于带着预绞丝端部夹固机构沿着线缆行走的驱动轮组件和多个用于夹固预绞丝端部的端部夹固组件；

预绞丝压紧机构，包括压紧机架、转动安装在压紧机架上的环圈组件一以及用于驱动环圈组件一旋转的旋转驱动机构一，所述环圈组件一的圆周内圈分布安装有多个用于对预绞丝的端部进行旋搓的压紧轮组件；

预绞丝缠绕机构，包括缠绕机架、转动安装在缠绕机架上的环圈组件二以及用于驱动环圈组件二旋转的旋转驱动机构二，所述环圈组件二的圆周内圈分布安装有多个用于拉动预绞丝的夹子定位组件和多个用于沿着线缆滚动行走的定位轮组件；

所述端部机架前端通过横向伸缩元件一与压紧机架对接，所述压紧机架前端通过横向伸缩元件二与缠绕机架对接。