[发明专利]冗余并联骨折复位装置

权利要求书

1.一种冗余并联骨折复位装置，其特征在于，包括：底座(100)、动平台(200)以及处于所述底座(100)和所述动平台(200)之间的直线滑台机构(300)、六杆伸缩机构(400)和转动机构(500)；

所述直线滑台机构(300)设有三组，每组均包括直线驱动组件(310)和滑块(320)，所述直线驱动组件(310)与所述滑块(320)传动连接，以带动所述滑块(320)移动；

所述六杆伸缩机构(400)铰接于所述动平台(200)与三组所述滑块(320)之间，以形成Stewart机构；

所述转动机构(500)与所述直线滑台机构(300)一一对应，并绕所述底座(100)的轴线间隔分布，所述转动机构(500)与所述直线滑台机构(300)传动连接，以带动所述直线滑台机构(300)绕过所述直线滑台机构(300)且垂直于所述底座(100)轴线的直线、过所述直线滑台机构(300)且平行于所述底座(100)轴线的直线分别转动。

2.根据权利要求1所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述转动机构(500)包括倾斜驱动组件(510)；

所述倾斜驱动组件(510)与所述直线驱动组件(310)传动连接，以带动所述直线驱动组件(310)绕过所述直线驱动组件(310)且垂直于所述底座(100)轴线的直线转动。

3.根据权利要求2所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述倾斜驱动组件(510)包括第一旋转驱动器(511)、第一联轴器(512)和第一传动轴(513)；

所述第一旋转驱动器(511)的输出端与所述第一联轴器(512)连接，所述第一联轴器(512)与所述第一传动轴(513)连接；

所述直线驱动组件(310)与所述第一传动轴(513)连接。

4.根据权利要求2所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述转动机构(500)还包括转动支撑架(520)和水平驱动组件(530)；

所述直线驱动组件(310)设置于所述转动支撑架(520)；

所述水平驱动组件(530)与所述转动支撑架(520)传动连接，以带动所述转动支撑架(520)绕平行于所述底座(100)轴线的直线转动。

5.根据权利要求4所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述水平驱动组件(530)包括第二传动轴(531)、第二联轴器(532)和第二旋转驱动器(533)；

两根所述第二传动轴(531)通过锥齿轮(534)传动，且其中一所述第二传动轴(531)的一端与所述转动支撑架(520)连接，另一所述第二传动轴(531)的一端与所述第二联轴器(532)连接；

所述第二旋转驱动器(533)的输出端与所述第二联轴器(532)连接。

6.根据权利要求2至5任一项所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述转动机构(500)还包括滑台支撑座(540)；

所述滑台支撑座(540)固定于所述底座(100)，并设有均呈圆弧形的第一滑动轨道(541)和第二滑动轨道(542)；

所述倾斜驱动组件(510)的第一旋转驱动器(511)和所述转动机构(500)的转动支撑架(520)分别通过所述第一滑动轨道(541)和所述第二滑动轨道(542)与所述滑台支撑座(540)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的冗余并联骨折复位装置，其特征在于，所述滑台支撑座(540)还设有倾斜支架(543)；

所述倾斜支架(543)处于所述直线驱动组件(310)的倾斜转动路径上，并能够于所述直线驱动组件(310)相对所述底座(100)处于倾斜状态时，支撑所述直线驱动组件(310)。