[发明专利]小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构及制造方法

权利要求书

1.一种小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，包括近端运动传递段(1)、远端柔性弯曲段(2)、顶端座(3)、相机和LED(4)、光纤(5)、电磁传感器(8)以及驱动丝(9)，所述顶端座(3)连接于所述远端柔性弯曲段(2)上，所述远端柔性弯曲段(2)连接于所述近端运动传递段(1)上，所述驱动丝(9)固定于所述远端柔性弯曲段(2)上，所述相机和LED(4)、所述电磁传感器(8)以及所述光纤(5)固定在所述顶端座(3)上；

所述远端柔性弯曲段(2)通过拉动所述驱动丝(9)实现弯曲，所述近端运动传递段(1)将所述驱动丝(9)的拉力传递给所述远端柔性弯曲段(2)。

2.根据权利要求1所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述近端运动传递段(1)内设有传感器通道(101)、第一器械通道(102)、驱动丝通道一(103)以及第二器械通道(104)，所述传感器通道(101)内通过相机线(105)和所述驱动丝(9)，所述驱动丝通道一(103)内分别通过所述光纤(5)、电磁线(8)以及所述驱动丝(9)，所述第一器械通道(102)中通入第一器械(6)，所述第二器械通道(104)中通入第二器械(7)。

3.根据权利要求2所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述远端柔性弯曲段(2)包括中间圆盘(201)、槽型切口(202)、弯曲微梁(203)以及基座(204)，所述弯曲微梁(203)连接于所述基座(204)上，所述基座(204)连接所述近端运动传递段(1)，所述弯曲微梁(203)连接所述中间圆盘(201)，所述中间圆盘(201)上设有所述槽型切口(202)；

当所述驱动丝(9)长度收缩，所述中间圆盘(201)在一侧靠紧，所述弯曲微梁(203)弯曲。

4.根据权利要求3所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述槽型切口(202)对称分布于所述远端柔性弯曲段(2)两侧，所述远端柔性弯曲段(2)的弯曲角度通过所述槽型切口(202)尺寸进行调节。

5.根据权利要求3所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述驱动丝(9)分别分布于所述弯曲微梁(203)两侧，所述弯曲微梁(203)位于所述远端柔性弯曲段(2)中间位置。

6.根据权利要求2所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述顶端座(3)包括器械通道二(301)、电磁探头通道(302)、光纤传感器通道(303)、器械通道一(304)以及相机通道(305)，所述器械通道一(304)与所述远端柔性弯曲段(2)的器械通道三(205)对齐连接，所述器械通道二(301)与所述远端柔性弯曲段(2)的器械通道四(209)对齐连接，所述电磁传感器(8)的探头连接于所述电磁探头通道(302)内，所述光纤(5)的传感器末端连接于所述光纤传感器通道(303)内，所述相机和LED(4)连接于所述相机通道(305)内。

7.根据权利要求6所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，所述远端柔性弯曲段(2)还包括器械通道三(205)、光纤通道(206)、驱动丝通道二(207)、电磁线通道(208)、器械通道四(209)以及相机线通道(210)，所述第一器械(6)通入所述器械通道三(205)中，所述光纤(5)通过所述光纤通道(206)，所述电磁线(8)通入所述电磁线通道(208)内，所述驱动丝(9)通入所述驱动丝通道二(207)内，所述第二器械(7)通入所述器械通道四(209)内，所述相机线(105)通入所述相机线通道(210)内。

8.根据权利要求7所述的小尺度多腔道内窥镜连续体机械臂结构，其特征在于，外部驱动力拉动所述驱动丝(9)时，所述驱动丝(9)在所述驱动丝通道二(207)内滑动，受力的一侧所述驱动丝(9)相对于所述远端柔性弯曲段(2)的长度缩短，另一侧所述驱动丝(9)长度被伸长。