[发明专利]一种可抛掷察打一体化球型机器人

说明书

本发明涉及一种可抛掷察打一体化球型机器人。本发明的球形机器人具有可抛掷、自行走、察打一体化的特点。机器人具备闭合球型姿态与轮式可移动侦查姿态，可以由闭合球型姿态自主切换到轮式移动侦查姿态，搭载监控模块及图传控制终端能够实现远距离侦查的功能，适用于不适合人员进入或一般机器人难以进入的空间。该机器人可以被使用人员，抛掷到作业现场区域，让人员可以与现场保持足够的安全距离。整体尺寸小，有利于人员随身携带，随时使用进行作业，通过手持终端控制机器人的运动以及图传接收。内部如摄像头等功能组件可以根据实际需求进行更换与增减，可以更广泛的适用不同的作业场景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可抛掷察打一体化球型机器人。

背景技术

机器人在工业生产、国防军事及人们日常生活中已经较为常见。而在军用领域，与人相比，军用机器人具有战场生存能力强、使用费用低廉以及能在恶劣环境下坚持作战等优点，因而在战场上可以发挥巨大的作用。随着使用场景、使用需求的不断变化，使得传统军用机器人开始面临新的挑战。在城市反恐行动中士兵常常需要进入建筑物、地下室等区域进行搜索。这类区域的共同特点在于结构复杂、空间有限、视野不良，贸然派遣人员进入未知环境则可能导致伤亡，因此需要借助军用机器人的力量展开搜索。然而传统的大中型机器人体积较大，不仅携带困难，而且也很难在狭小区域开展作业。

发明内容

鉴于现有技术中所存在的问题，本发明公开了一种可抛掷察打一体化球型机器人，采用的技术方案是，呈半球形的左壳体和右壳体之间通过运动组件连接，通过运动组件控制左壳体和右壳体的独立自由转动及向外侧的移动打开，所述运动组件包括两根分别固定连接在所述左壳体和所述右壳体上的轮轴，两根所述轮轴分别滑动穿过机架且其相对的一端分别滑动配合插接在传动轴套中，所述传动轴套随所述轮轴可在所述机架上转动，所述传动轴套端部固定连接有副同步轮，所述轮轴中心孔中插接有弹簧导向轴，所述弹簧导向轴一端固定连接在所述传动轴套中，另一端滑动穿接有弹簧，所述弹簧一端顶压在所述轮轴端部，另一端顶压在所述弹簧导向轴端部轴肩上，所述轮轴上下位置固定安装有两个微型有刷减速电机，所述微型有刷减速电机的转轴上固定连接有主同步轮，所述主同步轮与所述副同步轮之间通过同步带传动配合，所述左壳体和右壳体内部在所述运动组件上固定连接有电控组件，通过电控组件控制微型有刷减速电机的动作，所述电控组件的电路板及电池位置设置有电路板盖板、电池盖板，所述电路板盖板和电池盖板上开设有环形卡扣槽，所述电路板盖板和电池盖板侧面在所述左壳体和右壳体之间位置通过第二扭簧转动配合安装有挡板，所述挡板侧边固定连接有挡板固定架，所述左壳体和右壳体之间在所述电控组件的上部安装有摄像头，所述左壳体和右壳体之间在所述机架上安装有支撑滚轮，所述支撑滚轮包括通过第一扭簧转动安装在所述机架上的支撑臂，所述支撑臂呈L形且在其下端端部转动安装有滚轮，在左壳体和右壳体向两侧打开后，支撑臂在第一扭簧的作用下向外弹出，从而使支撑臂展开，支撑滚轮接触地面，对整个机器人主体起到支撑平衡作用。

作为本发明的一种优选方案，两个所述轮轴外侧端通过球壳固定垫分别固定连接在所述左壳体和所述右壳体上，从而使轮轴能够带动左壳体和右壳体转动。

作为本发明的一种优选方案，所述右壳体包括内壳体，所述内壳体外固定包覆有橡胶外壳体，所述轮轴沿球径方向固定穿接在所述内壳体和所述橡胶外壳体的顶部中心位置，所述内壳体内侧面上通过螺钉固定连接有卡轮，所述卡轮与所述卡扣槽相对应，挡板左右两侧面分别为A面和B面，卡轮在旋转时通过与挡板上的A面和B面接触配合，实现对卡轮旋转方向的限定，所述左壳体结构与所述右壳体结构相同。

作为本发明的一种优选方案，所述电控组件的电池布设在与所述支撑滚轮同侧位置，通过电池自身的重量作为配重，使机器人主体的重心在质心以下，不会出现机器人在抛出落地时支撑滚轮位于非下方的情况。