[发明专利]基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法及系统

权利要求书

1.基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算路面附着系数和峰值路面附着系数；

计算后轴载荷，基于峰值路面附着系数和后轴载荷，计算后轴路面极限附着力；

计算电机目标回收扭矩，基于路面附着系数判断是否给电机目标回收扭矩增加后轴路面极限附着力上限约束；

基于路面附着系数控制制动能量回收扭矩退出时机，对制动能量回收扭矩退出进行优化管理。

2.如权利要求1所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，计算路面附着系数和峰值路面附着系数，具体包括：

采集轮速并计算参考车速，对参考车速进行时间求导得到整车加速度；

获取电机实时扭矩，基于整车加速度和电机实时扭矩进行车辆实时质量估算；

根据整车加速度和车辆实时质量进行地面制动力计算；

由地面制动力和车辆的垂直载荷计算路面附着系数；

对路面附着系数进行滑移率的求导，斜率为0的点即为峰值路面附着系数。

3.如权利要求1所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，计算后轴载荷，具体包括：

对于空悬车辆，通过在后轴空气悬架气囊进气口处加装轴荷传感器进行后轴载荷信息实时采集；

对于板簧配置的车辆，在后轴继动阀出气口与制动气室进气口之间加装制动气压传感器，通过制动气压值实时解算制动器制动力，在制动过程中车轮达到峰值附着系数对应的滑移率之前，地面制动力等于制动器制动力，通过地面制动力和轮减速度求出后轴左右轮荷，根据后轴左右轮荷求出后轴载荷。

4.如权利要求1所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，计算电机目标回收扭矩，进一步判断路面附着系数是否小于第一设定值，若否，则电机目标回收扭矩不加上限约束；若是，则给电机目标回收扭矩增加后轴路面极限附着力上限约束。

5.如权利要求1所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，在基于路面附着系数控制电制动能量回收扭矩退出时机，对电制动能量回收扭矩退出进行优化管理之前，还包括：

获取制动踏板开度，在制动踏板开度大于设定值时，增加气制动。

6.如权利要求5所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，基于路面附着系数判断电制动能量回收扭矩退出时间，具体包括：

若路面附着系数小于第二设定值，且后轮滑移率大于10％、制动踏板开度变化率大于设定门限值时，电机制动能量回收开始退出，气制动的比重逐渐增大，电机转速500r/min时电机制动能量回收完全退出；

若路面附着系数小于第二设定值，但是后轮滑移率大于10％、制动踏板开度变化率大于设定门限值中至少有一个条件不满足时，进一步判断电机转速是否小于800r/min，若小于800r/min，则制动能量回收开始退出，在电机转速500r/min时电机制动能量回收完全退出。

7.如权利要求6所述的基于车身动力学的制动能量回收安全控制方法，其特征在于，若路面附着系数大于等于第二设定值时，判断ABS功能是否激活，若ABS功能激活，则电机制动能量回收开始退出；

若ABS功能未激活，则进一步判断电机转速是否低于500r/min，若低于500r/min，则电机制动能量回收开始退出，在电机转速200r/min时完全退出。