[发明专利]一种可行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种可行驶区域的检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取主车辆前方的车道线信息和障碍物信息；根据车道线信息，确定车道中心线；根据障碍物信息中各障碍物在目标垂线上的投影，确定主车辆前方的可行驶区域；根据主车辆的最小横向可行驶区域，对可行驶区域进行划分，获取主车辆前方的纵向可行驶区域；本发明将可行驶区域的划分与障碍物轮廓进行强相关，既满足可行驶区域划分的灵活性有兼顾算法运行效率问题，解决栅格区域运行计算量大的问题，并且以车道中心线为参考线，采用障碍物轮廓向中心线垂线投影的方式划分区域，能够有效满足弯道和直道场景。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种可行驶区域的检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)中，为了安全的进行辅助驾驶，需要检测车辆前方的运行环境信息，如车辆的可行驶区域。可行驶区域通常采用两种方式进行表示：无碰撞空间和网格区域；无碰撞空间通常由其边界进行表示，该边界包围主车辆和一个或多个检测到的物体之间的区域。网格区域是将车辆前方的区域通过栅格地图的形式进行划分出一个一个的网格区域，再对障碍物所在的栅格进行障碍物标注。

现有技术中，网格区域对于栅格大小的选取十分重要，栅格设置太大容易导致可行驶区域标识不准确，栅格设置太小会造成运算量较大，对处理器(如CPU)性能要求较高。因此如何能够提供一种准确的可行驶区域检测方法，解决栅格区域运行计算量大的问题，兼顾可行驶区域的灵活性，是现今急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种可行驶区域的检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以解决栅格区域运行计算量大的问题，兼顾可行驶区域的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明提供一种可行驶区域的检测方法，包括：

获取主车辆前方的车道线信息和障碍物信息；其中，所述车道线信息包括所述主车辆所在的当前车道的车道线数据和当前车道的相邻车道的车道线数据，所述障碍物信息包括各障碍物的障碍物横向宽度和位置信息；

根据所述车道线信息，确定车道中心线；

根据所述障碍物信息中各所述障碍物在目标垂线上的投影，确定所述主车辆前方的可行驶区域；其中，所述目标垂线为所述车道中心线上的垂线；

根据所述主车辆的最小横向可行驶区域，对所述可行驶区域进行划分，获取所述主车辆前方的纵向可行驶区域。

可选的，所述根据所述障碍物信息中各所述障碍物在目标垂线上的投影，确定所述主车辆前方的可行驶区域，包括：

根据所述障碍物信息中各所述障碍物的纵向位置、所述障碍物信息中各所述障碍物在目标垂线上的投影和所述车道线信息对应的可行驶区域横向宽度，确定所述可行驶区域；其中，所述位置信息包括所述纵向位置。

可选的，所述根据所述障碍物信息中各所述障碍物的纵向位置、所述障碍物信息中各所述障碍物在目标垂线上的投影和所述车道线信息对应的可行驶区域横向宽度，确定所述可行驶区域，包括：

根据所述障碍物信息中各所述障碍物的纵向位置，按照由小到大的顺序对所述障碍物进行排序，获取各所述障碍物各自对应的队列；

按照所述队列的排序顺序，依次在所述目标垂线上的目标线段进行障碍物投影，确定各所述队列各自对应的目标未投影线段；其中，所述目标线段为目标垂线上所述可行驶区域横向宽度对应的投影线段，各所述队列对应的目标未投影线段不重叠；

根据各所述队列各自对应的目标未投影线段和纵向位置，确定所述可行驶区域。

可选的，所述根据各所述队列各自对应的目标未投影线段和纵向位置，确定所述可行驶区域，包括：