[发明专利]钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮、防脱轨方法、应用

权利要求书

1.一种钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，所述钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮包括：

用于通过沿轮轴(53)可受压滑动的碟盘形侧向约束轮(4)形成的越障及一级防脱机构；

所述碟盘形侧向约束轮(4)组合舵形内行星轮(32)及侧向滚轮(12)进一步形成冗错越障及二级防脱机构，用于适应檩条轨道宽度的变化，阻止脱轨。

2.根据权利要求1所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，所述钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮还包括：

第一氮气弹簧及固定架(1)、第一L形轴杆(11)、第二氮气弹簧及固定架(3)、第二L形轴杆(31)、轴承盒(41)、侧向滚轮(12)及骑马架(2)；

骑马架(2)与轮轴(53)连接，轮轴(53)上装配带花键轴套(54)，并依次安装碟盘形侧向约束轮(4)，约束轮(4)带轴承盒(41)，第一轮芯(51)、弧形磁铁(5)、带花键槽第二轮芯(52)；

骑马架(2)外一侧，轮轴(53)上连接第一氮气弹簧及固定架(1)，固定架A(1)滑动连接安装有侧向滚轮(12)的第一L形轴杆(11)；

骑马架(2)外另一侧，轮轴(53)上连接第二氮气弹簧及固定架(3)；第二氮气弹簧及固定架(3)滑动连接安装有舵形内行星轮(32)的第二L形轴杆(31)。

3.根据权利要求2所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，越障时，侧向滚轮(12)行进至檩条拼接处侧向立板，第一L形轴杆(11)带动侧向滚轮(12)与第一氮气弹簧及固定架(1)相对滑动；氮气弹簧压缩初始力总和与机器人自重沿屋面坡度方向分力相等。

4.根据权利要求2所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，越障时，舵形内行星轮(32)外侧呈扇形，舵形内行星轮(32)内部的内行星齿轮随第二L形轴杆(31)转动。

5.根据权利要求2所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，碟盘形侧向约束轮(4)与骑马架(2)之间，碟盘形侧向约束轮(4)与第一轮芯(51)之间，碟盘形侧向约束轮(4)与带花键槽第二轮芯(52)之间均压有弹簧，用于碟盘形侧向约束轮(4)在檩条越障时的开合。

6.根据权利要求2所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮，其特征在于，轴承盒(41)内置有套在轮轴(53)上的滑动轴承。

7.一种实现权利要求1-6任意一项所述钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮的防脱轨方法，其特征在于，所述防脱轨方法包括：

通过沿轮轴(53)受压滑动的碟盘形侧向约束轮(4)形成越障及一级防脱机构；

舵形内行星轮(32)、碟盘形侧向约束轮(4)及侧向滚轮(12)形成冗错越障及二级防脱机构，用于适应檩条轨道宽度的变化，用于沿大坡脚屋面行进，阻止脱轨。

8.一种檩条喷涂作业机器人，搭载有权利要求1-6任意一项所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮。

9.一种大曲面设备施工作业机器人，搭载有权利要求1-6任意一项所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮。

10.一种大坡度设备施工作业机器人，搭载有权利要求1-6任意一项所述的钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮。