[发明专利]一种机器人传感器标定方法、装置、机器人以及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人传感器标定方法、装置、机器人以及存储介质。该方法包括：基于几何相似关系，根据机器人的雷达传感器对标定板的扫描数据和标定板属性信息，确定标定板坐标系与雷达坐标系的转换关系；根据标定板上的目标标签在标定板坐标系下的第一位置，以及转换关系，确定目标标签在雷达坐标系下的第二位置；根据机器人的图像传感器对标定板采集的图像数据，确定目标标签在图像坐标系下的第三位置，并根据所述第二位置和所述第三位置，标定图像传感器和所述雷达传感器。本发明的技术方案，可以确定出标定板坐标系与雷达坐标系之间更准确的转换关系，提高了机器人感知系统的性能，给出了一种机器人传感器标定的新的方案。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人传感器标定方法、装置、机器人以及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的功能越来越全面，机器人上配置的传感器的数目和种类也不断增加。

如何更准确地确定出机器人各传感器对应坐标系之间的联系，更有效地标定机器人的传感器，便于提升机器人整个感知系统的效果，进行定位或避障等，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人传感器标定方法、装置、机器人以及存储介质。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人传感器标定方法，包括：

基于几何相似关系，根据机器人的雷达传感器对标定板的扫描数据和标定板属性信息，确定标定板坐标系与雷达坐标系的转换关系；

根据标定板上的目标标签在标定板坐标系下的第一位置，以及所述转换关系，确定所述目标标签在雷达坐标系下的第二位置；

根据机器人的图像传感器对标定板采集的图像数据，确定所述目标标签在图像坐标系下的第三位置，并根据所述第二位置和所述第三位置，标定所述图像传感器和所述雷达传感器。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人传感器标定装置，包括：

关系确定模块，用于基于几何相似关系，根据机器人的雷达传感器对标定板的扫描数据和标定板属性信息，确定标定板坐标系与雷达坐标系的转换关系；

位置确定模块，用于根据标定板上的目标标签在标定板坐标系下的第一位置，以及所述转换关系，确定所述目标标签在雷达坐标系下的第二位置；

标定模块，用于根据机器人的图像传感器对标定板采集的图像数据，确定所述目标标签在图像坐标系下的第三位置，并根据所述第二位置和所述第三位置，标定所述图像传感器和所述雷达传感器。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人传感器标定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人传感器标定方法。