[发明专利]基于路面变化的汽车底盘自动升降方法及相关装置

说明书

基于路面变化的汽车底盘自动升降方法及相关装置，包括：获取激光雷达的路面数据和摄像头采集的图像数据；通过激光雷达的路面数据得到路面基准直线，用路面基准直线和摄像头采集的图像数据进行对比判断路面平整度；通过驾驶程序进行道路险情预警，同时调高底盘高度；车辆底盘上升后，继续检测前方路面道路的平整度，若为不平整时，保持底盘高度，否则还原底盘高度。本发明当用于辅助人工驾驶时，可以提醒驾驶员前方道路情况，以便于驾驶员及时作出调整速度，自动升降底盘，防止因驾驶员疏于观察导致的车辆颠簸或遇险；同时也可用于自动驾驶系统时，可以对决策模块作出预警，方便系统自主调节车速，升降底盘，保障行驶舒适与安全。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，特别涉及基于路面变化的汽车底盘自动升降方法及相关装置。

背景技术

随着近几年经济与科技的不断发展，公路覆盖率已经高达89.26％，故此，人们在出行以及观光旅游时，大部分人选择自驾出行，而汽车由于要在行驶时保持稳定性和安全性，降低重心，导致车的底盘相对较低。我国地形复杂多样，平原、高原、山地、丘陵、盆地五种地形齐备，山区面积广大，路面状况复杂多样。因此，车底盘较低会造成诸多弊端，例如在泥沼等路况不好的地方很难正常行驶；城市内涝或地下道有较多积水时，发动机很易浸水熄火，陷入无法启动的窘境；同时，出行时极其不便，山区道路崎岖坑洼也会造成底盘刮蹭的情况。

现如今，路面是否平整的问题通常由驾驶员进行自主观察，作出主观判断和回应，并调整速度、方向等。在智能驾驶系统中，目前的算法大部分只能通过行驶过程中仪器记录的速度、震动等传感变化来判断已行驶路面的平整性问题；检测行人和栏杆等障碍物或者沟渠塌陷等大规模破损未行驶路面是否存在大尺寸路面平整问题。但对同样威胁到行车安全的水平路面小规模缺陷的检测存在疏漏。

针对于现如今复杂多变的道路，现有算法只能够检测车辆行驶前方的路面状况缺陷以及障碍尺度较为偏大的问题，比如大规模坍塌下陷、或行人级别的路面障碍。但不能精准识别缺陷以及障碍尺度偏小的路面，造成车辆在行驶过程中不断颠簸，舒适性大为降低；同时，也没有一种较为更适宜于大众所能接受的维持平衡、安全以及稳定性的装置或方法，更好地保障行车的舒适性和安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供基于路面变化的汽车底盘自动升降方法及相关装置，以解决现有方法只能够检测车辆行驶前方的路面状况缺陷以及障碍尺度较为偏大的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于路面变化的汽车底盘自动升降方法，包括：

获取激光雷达的路面数据和摄像头采集的图像数据；

通过激光雷达的路面数据得到路面基准直线，用路面基准直线和摄像头采集的图像数据进行对比判断路面平整度；

将平整度划分为由高到底三个等级，当平整度在后两个等级时，通过驾驶程序进行道路险情预警，同时调高底盘高度；

车辆底盘上升后，继续检测前方路面道路的平整度，若为不平整时，保持底盘高度，否则还原底盘高度。

进一步的，获取激光雷达的路面数据：采用激光雷达沿着车辆的行进方向，即扫描线与行进方向平行，在对应的预设区域内固定扫描路面或沿着与车辆的行进方向垂直的方向，扫描线与行进方向垂直，在对应的预设区域内固定扫描路面，获取同一时刻待检测路面的点云数据。

进一步的，摄像头采集的图像数据：采用双目摄像头同一时刻待检测路面图像，分别使用左摄像头图像和右摄像头进行两次验证，在所检测的路面区域内进行画面的视差对比匹配，确定不平整像素区域。

进一步的，点云数据为激光雷达在环境中扫描的采样数据，确定与路面对应的路面基准直线；