[发明专利]玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法

说明书

本发明提供玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，包括S1、取板初始位置示教：S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：S5、取板转运。本发明机械手控制取板手臂先动作至标准初始位置，此时，对待取玻璃片进行检测，判断是否需要偏移补偿，若需要，则通过补偿动作的方式，使取板手臂调整至正对待取玻璃片且两者中心重合，如此，取板手臂便可精准、牢固的吸附玻璃片，不会出现重心不稳、表面擦伤情况。

技术领域

本发明涉及玻璃片转运技术领域，具体涉及玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法。

背景技术

TFT-LCD玻璃基板在加工前，会使用机械收将玻璃板从上游输送带或托架上转运至下游输送带上；

在输送带输送时，工人在将玻璃置于上游输送带时，摆放位置会存在差异，玻璃片输送至取料位时，部分玻璃片在横纵方向会发生偏移，同时玻璃片也会存在角度偏转；在托架转运时，有些玻璃片在托架上的放置倾角会有所区别，水平方向也会存在一些偏移；

目前的机械手在控制取板手臂的动作参数是固定的，这导致，当取板手臂移动至取板初始位置时，对于一些存在偏移的玻璃片，此时，取板手臂与玻璃片是存在错位的，没有正对布设；当后续吸盘吸附玻璃片时转运时，吸附位置偏离最佳位置，导致玻璃片重心不稳，吸附稳定性不足，存在坠落破碎的风险，同时，由于玻璃片在转运时，偏离取板手臂，导致玻璃片放置在下游设备的位置也不准确，影响下游加工精度，甚至在下游加工过程中出现碎板。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，解决了背景技术中提到的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，所述补偿转运方法包括如下步骤：

S1、取板初始位置示教：

S1.1、将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数；

S1.2、将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数；

S2、选择当前机械手的待取玻璃片上料方式，若为输送带上料则进入S3，若为托架上料则进入S4：

S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：

S3.1、输送带输送待取玻璃片至取料位；

S3.2、机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置；

S3.3、取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息；

S3.4、主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya、角度偏移值θa；

S3.5、判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内：

是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿；

否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步：

S3.6、机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；

S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：

托架将待取玻璃片运至取料位；

主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片；

竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同；

重复S3.2-S3.6；