[发明专利]一种裱纸定位贴合系统

权利要求书

1.一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，包括：

相机一(2)，安装在支架上；

贴合工位(3)，位于所述相机的下方；

输送带(5)，用于传输物品；

相机二(6)，位于一个所述输送带(5)的上方；

待抓取工位(7)，位于所述输送带(5)上；

盒体(8)，放置在输送带(5)上；

机械手(9)，用于物品的抓取。

2.根据权利要求1所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，所述机械手(9)为四轴机械手。

3.根据权利要求2所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，所述输送带(5)上放置有裱纸(1)。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，盒体及裱纸空间位置信息的提取步骤如下：

S1、首先对其图像进行处理；

S2、由Hough变换算法完成空间位置信息提取。

5.根据权利要求4所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在S1中，使用Canny算子提取图像的轮廓边缘。

6.根据权利要求5所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在S1中，自适应Canny边缘检测算法包括以下步骤：

S1、读取并调用rgb2gray函数将真彩图转变成灰度图；

S2、使用高斯滤波器平滑图像消除噪声；

S3、计算图像边缘像素点梯度幅值和方向；

S4、抑制非极大值消除对边缘的虚假响应；

S5、自适应阈值计算及方向和阈值判别；

S6、目标图像显示。

7.根据权利要求4所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，相机一(2)与相机二(6)组成视觉检测单元。

8.根据权利要求7所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，还包括机器视觉系统，由图像的采集与处理、制盒平台的运动与控制部分构成；

机器视觉系统检测流程如下：

S1、对工件上的胶片进行拍照采集图像，每次采集完图像之后自动对图像进行处理拟合出定位区域的轮廓；

S2、在程序运行过程中经过图像处理，并分析坐标有无；

S3、对增强之后的图像进行进一步的二值化处理；对二值图像进行腐蚀操作剔除区域较小的部分；

S4、通过膨胀操作恢复到原来识别区域的大小，得到一个精确的坐标值。

9.根据权利要求8所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在S2中，提取出来的制盒起始坐标是以图像坐标系为基准的像素坐标，无法直接用做驱动运动平台的物理坐标，则对视觉坐标系统进行一个标定，把提取的像素坐标转换为运动平台可识别的物理坐标。