[发明专利]目标对象检测方法、训练方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种目标对象检测方法，包括：

对待检测图像中的目标对象进行深度信息预测，得到所述目标对象的多个关键点各自的初始关键点深度，以及与所述初始关键点深度对应的深度信息置信度；

根据所述深度信息置信度和所述初始关键点深度，确定所述目标对象的目标预测深度；以及

根据所述目标预测深度，检测所述待检测图像中的目标对象；

所述方法还包括：

根据从所述待检测图像中提取得到的图像语义特征，确定所述目标对象的二维属性，其中，所述目标对象的二维属性包括目标对象中心点热力图；以及

根据所述目标对象中心点热力图的中心点，确定所述目标对象的多个所述关键点；

其中，所述目标对象的二维属性还包括尺寸属性；

其中，根据所述目标对象中心点热力图中与所述目标对象对应的中心点，确定所述目标对象的多个所述关键点包括：

根据所述目标对象的尺寸属性所表征的检测框面积尺寸，确定与所述目标对象对应的动态筛选阈值，所述动态筛选阈值包括动态关键点数量筛选阈值，所述动态关键点数量筛选阈值与所述尺寸属性所表征的检测框面积尺寸负相关；以及

根据所述中心点和所述动态筛选阈值，从所述目标对象中心点热力图中，确定所述目标对象的多个所述关键点，其中，多个所述关键点中包含有所述中心点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标对象的关键点包括多个；

其中，对所述待检测图像中的目标对象进行深度信息预测包括：

将所述待检测图像输入至目标对象检测模型的语义特征提取层，输出图像语义特征，其中，所述目标对象检测模型还包括关键点深度预测层和置信度预测层；

将所述图像语义特征分别输入至所述关键点深度预测层和所述置信度预测层，输出所述目标对象的多个所述关键点各自对应的初始关键点深度，以及多个所述初始关键点深度各自对应的深度信息置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述目标对象中心点热力图中与所述目标对象对应的中心点，确定所述目标对象的多个所述关键点包括：

根据所述中心点和静态筛选阈值，从所述目标对象中心点热力图中筛选出与所述中心点对应的邻近关键点；以及

将所述邻近关键点和所述中心点确定为所述目标对象的多个所述关键点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述静态筛选阈值包括以下至少一项：

静态距离筛选阈值、静态关键点数量筛选阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标对象的二维属性还包括以下至少一项：

类别属性、朝向角属性。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述目标预测深度，检测所述待检测图像中的目标对象包括：

根据所述目标预测深度检测所述待检测图像中的目标对象，得到表征所述目标对象的三维检测框。