[发明专利]一种吊臂伸缩控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种吊臂伸缩控制方法及系统，包括采集信号并发送给控制器，由控制器决定速度需求；当需要加速时，通过调整泵或阀的电流，使其满足速度需求，若当前速度不满足速度需求，则通过调整发动机转速，使其满足速度需求；当需要减速时，通过调整发动机转速，使其满足速度需求，若当前速度不满足速度需求，则通过调整泵或阀的电流，使其满足速度需求。本发明采用闭环控制，以目标伸缩速度为控制对象，降低零部件性能差异对伸缩速度的影响，通过伸缩速度反馈对油泵排量、发动机转速进行自适应控制，实时识别系统流量饱和状态，避免产生溢流，降低发动机无效能耗；避免出现发动机高转速、液压泵小排量，消除发动机高转速导致的高能耗。

技术领域

本发明涉及一种起重机技术领域，尤其涉及一种吊臂伸缩控制方法及系统。

背景技术

起重机在自动伸缩时，手柄作为一个触发信号，当手柄倾角达到一定角度后，控制器接收到信号，根据设定的伸臂组合，执行自动伸缩动作。控制器根据吊臂所在的位置、状态来计算变量泵或多路阀所需的电流，进行控制泵的排量，从而控制伸缩的速度。现有技术是通过计算变量泵或多路阀电流，间接控制伸缩油缸运动速度，伸缩油缸运动速度依赖前期基于多种影响因素下的参数标定的结果，是一种开环控制。在伸缩时如果用户进行踩油门，则发动机转速会增加，在多个工况下踩油门时，会出现发动机高转速油泵小排量的情况，伸缩速度不会增加，反而会造成发动机油耗增加。

由于发动机速度只受油门踏板控制，伸缩过程中有多种工况不需要大油门，但是用户会一直踩着油门，往往出现液压系统高压溢流，或者“发动机高速、油泵小排量”等情况，油缸回缩、减速和插拔缸臂销等工况油耗往往很高。尤其在发动机转速高时，插拔缸臂销的控制参数较难给定，液压泵排量的过大或过小对伸缩速度影响较大。根据臂长(伸缩油缸的位置)计算增减排量，出现调节较慢，影响系统抗外界因素干扰的能力提升的问题。为保证自动伸缩成功率，在插拔缸臂销阶段，将控制参数尽量的调小以保证自动伸缩成功率，但插拔缸臂销的低速运行影响了伸缩效率。伸缩速度受多个零部件性能参数影响较大，例如泵的工作效率、泵电流起始点、泵滞环等。液压油油温影响，会导致相同的电流输出不同的伸缩速度，影响自动伸缩成功率。整车进入市场长期运行后，各系统性能参数的改变，会造成原控制参数不适应改变后的系统，出现自动伸缩不成功现象。

发明内容

发明目的：本发明目的是提出一种吊臂伸缩控制方法及系统，避免伸缩过程中产生溢流，降低发动机无效能耗；避免出现“发动机高转速、液压泵小排量”现象，消除发动机高转速导致的高能耗。

技术方案：本发明包括以下步骤：

步骤一、采集信号并发送给控制器，由控制器决定速度需求；

步骤二、当需要加速时，通过调整泵或阀的电流，使其满足速度需求，若当前速度不满足速度需求，则通过调整发动机转速，使其满足速度需求；

步骤三、当需要减速时，通过调整发动机转速，使其满足速度需求，若当前速度不满足速度需求，则通过调整泵或阀的电流，使其满足速度需求。

还包括自动伸缩模式，所述自动伸缩模式包括伸缩油缸带臂自动伸缩和不带臂空缸自动伸缩。

所述伸缩油缸带臂自动伸缩包括伸缩油缸带臂自动伸和伸缩油缸带臂自动缩，均包括带臂加速段、带臂匀速段和带臂减速段。

所述带臂加速段从插上缸销、拔下臂销开始进行加速，直至达到用户的需求速度；该阶段根据用户对最终速度需求的大小，在该阶段泵或阀的电流不断增大；如果泵的排量已经达到最大，速度增加到一定值后无法满足速度需求，则增加发动机转速。

所述带臂匀速段表示用户需求速度的理想状态是匀速，但是在伸的过程中随着臂长的增加，摩擦力、油温等参数发生变化，泵或阀的电流就要实时进行调整；如果在匀速段用户进行了踩油门，则代表需求的速度增加，需要增大泵的排量，如果泵的排量已经达到最大，速度增加到一定值后无法满足速度需求，则增加发动机转速。